Pixhawk+PX4+NOKOV+VRPN动捕飞控方案

一、PX4配置

1.参数设置，保存重启后生效

EKF2_AID_MASK= 24

EKF2_HGT_MODE = 2

二、VRPN配置

1.Nokov动捕软件正确配置参数并启动VRPN

2.使用vrpn_client_ros 获取动捕数据，例如

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=10.1.1.198

三、测试

1.话题转发（假定待传输刚体名称为Tracker0）

rosrun topic_tools relay /vrpn_client_node/Tracker0/pose /mavros/vision_pose/pose

2.QGC增加监听14557端口

ApplicationSettings -> 通讯连接 -> 添加新的连接

3.启动MavRos (使用usb串口连接)

sudo apt install ros-melodic-mavros

roslaunch mavros px4.launch gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"

具体参数说明请查阅:mavros - ROS Wiki

4.查看动捕数据

AnalyzeTools -> MAVLINK Inspector -> VISION_POSITION_ESTIMATE

可以观察到刚体的位移以及旋转信息，xyz roll pitch yaw

四、参考文档

1.利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计

利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计 | PX4 自动驾驶用户指南

2.QGC使用帮助Overview · QGroundControl User Guide