ros+gazebo学习（持续更新）

由于实习需要，开始学习ROS的东西

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这篇博客主要是记录在ROS+gazebo学习中遇到的各种坑（掩面），希望能对一些也在该领域的同志提供一点小小帮助~~

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安装问题（gazebo+ros）：

由于ros和gazebo本身是通过ros_gazebo_pkg包连接的，一般来说，安装时候直接安装ros--full版本即可，博主本人的平台是ubuntu18，官方发布的合适版本melodic，下面是安装步骤，其实和官网一模一样。这里主要说明一下，博主由于之前是在虚拟机上面搭建的，系统是ubuntu14，合适的ros版本是indigo，结果遇到一大堆依赖项的问题，也百度谷歌找了很多解决方法，但是最后还是没安装成功，貌似是因为indigo版本官方已经停止更新，而依赖项由于ubuntu14仍然在更新，导致indigo很多依赖项不符合版本。所以推荐小伙伴们安装kinetic版本或者melodic这种比较新的版本。
安装步骤：

• 第一步，打开ubuntu软件更新，将restricted，universe和multiverse勾选上，同时，最好是选择ubuntu software里面选择适合自己的下载点，不然安装会有点慢。详细看图：
  
• 然后是打开终端，输入如下代码：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着添加许可证：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

• 更新一下debian包：

sudo apt update

这里提醒一下：最好是在这步后面，加入如下代码

sudo apt upgrade

加这步主要是防止出现依赖项的问题，当然，可以先不加，如果出现了依赖项问题，再重新加入看看。

• 安装自己想要的版本或者某一个包（如果你安装别的版本ros，请把下面代码的melodic替换成对应的版本，比如kinetic）
  安装全部包：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

或者desktop版本，一般机器人仿真的话，desktop版本足以，但是博主建议如果内存够，还是安装全包的方便一些。
desktop版本：

sudo apt install ros-melodic-desktop

安装某个包，博主就经常因为包的冲突，经常安装和卸载某个包，所以这个命令很实用。

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

比如：sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

如果不知道该版本有什么包，用下面命令查询：

apt search ros-melodic

• 接着依次输入如下命令：

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 下面是官方建议安装的包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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关于cv_bridge

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cv_bridge主要是用来实现opencv和ros数据之间传输的一个包。由于博主安装了别的版本的opencv，这就导致出现很多bug，最为头疼的bug有两个：
一个是lib**.so文件的，网上只找到一个解决方法，但是解决方法太暴力，简单来说，出现这个问题的原因是系统同一个动态链接库版本太多了，而程序直接调用时候会直接去调用最新版本的，导致版本不匹配。解决方法是把这个动态链接库其他版本的都删除，太暴力，可能会导致你其他依赖于该动态链接库的软件或者程序无法运行。
还有一个是

ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost）

最后解决方法：重新安装cv_bridge这个包。
首先是卸载系统自带的包

sudo apt-get remove ros-melodic-cv-bridge

这里说明一下，由于博主需要ros与gazebo连接，而运行这个命令 还会卸载掉两个包：ros-melodic-gazebo-plugins、ros-melodic-gazebo-ros-pkgs这两个包，而博主需要gazebo_plugins包里面自带的一些plugin，这里博主用的方法是

到ros的包里面，将对应的包删除掉。ros的包一般安装在/opt/ros/melodic/share里面，这里将melodic替换成你安装版本即可。
代码：
cd /opt/ros/melodic/share
sudo rm -r cv_bridge

然后下载最新的cv_bridge包

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

将里面的cv_bridge包copy出来，放在自己的catkin_workplace的src文件夹里面。

• 修改cv_bridge的CmakeLists.txt，将里面的

find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
根据自己安装的opencv版本修改，比如博主是安装了opencv3.4.3，故而：
find_package(OpenCV 3.4.3  REQUIRED)

• 回到catkin_workplace目录。用catkin_make编译，或者cmake都行。
  catkin_make编译：

catkin_make --pkg cv_bridge

cmake编译：

cd /src/cv_bridge
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

到了这一步，你用如下命令查询安装的cv_bridge包是否是自己刚刚编译的包。

roscd cv_bridge

如果是，恭喜你，后面基本上没什么大问题了。

• 如果你是用c++编译，那么在对应的cmakelists.txt添加如下的语句

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)  //在find_package前面

如果是python，想直接调用cv_bridge模块的的话。在~/.bashrc文件里面添加路径。（Note：如果你的电脑装了多个版本的python，如果想用rosrun运行python脚本，记得修改python脚本的首行#!/usr/bin/env python，修改为#! /usr/bin/env python2.7，博主版本的ros为melodic，默认安装的python2.7，请根据自己安装ros版本对应的python修改）

sudo gedit ~/.bashrc
//然后在里面添加下面一行代码。
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/

或者你在用catkin_create_pkg创建自己的程序包时候，加入cv_bridge的依赖包也行。