如何在ROS中使用VScode创建功能包并编写cpp文件

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前言

在前面的文章中介绍了如何直接在ros中创建cpp文件并在终端执行，ROS入门学习笔记|话题发布与订阅。接下来要介绍的是如何使用VScode创建cpp文件并执行，二者的区别在于VScode是一个集成开发工具，与VC++6.0类似，更方便我们使用。

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一、启动并配置VScode

1.1 首先要创建工作空间

使用Ctrl+shift+T打开终端，如新建名为demo03_ws的空间

mkdir -p demo03_ws/src
cd demo03_ws
catkin_make

1.2 启动VScode

方法一：在应用列表中启动

方法二：在终端中启动

cd demo03_ws
code .

1.3首次使用需要配置编译参数

ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，点击右边的齿轮

删除原代码，复制配置好的tasks.json代码过去

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

设置好后就可以使用快捷键ctrl + shift + B编译工作空间

二、创建src功能包

鼠标放在src目录上右击，点击create catkin package

输入功能包名称，如hello_world，按回车键
再输入依赖项，如基本的roscpp rospy std_msgs，回车

这时可以使用ctrl + shift + B编译工作空间检查是否有错误，若无则说明功能包创建完成

三、创建.CPP文件

3.1新建文件

在功能包下面的src目录下（注意不是工作空间的src）右键新建文件，命名随意，如hello_wd.cpp，就生成了一个.cpp文件

3.2编写代码，并在终端运行.cpp文件

1.添加代码提示（首次使用修改即可）

修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 “cppStandard”: “c++17”
之后编写代码就会有代码提示，方便检查拼写问题

2.包含ros的头文件

#include "ros/ros.h"

3.添加main函数

这里直接打出main然后回车，把char const *argv[]的const删掉即可

int main(int argc, char *argv[])
{
    return 0;
}

4.初始化ros节点

ros::init(argc,argv,"hello_123");

5.输出要显示的信息（一般叫日志）

ROS_INFO(“Hello!!!”);

完整代码

#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"Hello123");
    //输出日志
    ROS_INFO("Hello!!!");
    return 0;
}

四、修改配置文件并运行

4.1修改功能包配置文件

在左边功能包的src目录下点击CMakeLists.txt文件
找到add_executable和add_executable两行去掉注释，改为
add_executable(自己创建的.cpp文件名 src/自己创建的.cpp文件名.cpp)
add_executable(自己的cpp文件名 src/自己的cpp文件名.cpp)
target_link_libraries(自己的cpp文件名
${catkin_LIBRARIES}
)
如下图，我的文件名是hello_wd.cpp

4.2编译运行

1.编译
ctrl + shift + B编译即可，编译通过后点击控制台的+号，会生成一个终端
编译通过

新开一个终端

2.运行
首先启动roscore

cd
roscore

再启动一个终端

cd ~/demo03_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun hello_world hello_wd

即可看到终端出现了我们想要显示的“Hello!!!”

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