机器人抓取系列——姿态估计

本文所介绍的姿态估计方法不具有泛化性,只适用于特定的场景

抓取场景介绍

本次机器人抓取的对象为堆叠场景下的小木块
机器人抓取系列——姿态估计_第1张图片
然后通过前面所提到的点云分割算法,将深度相机拍摄到的点云图进行分割,得到待抓取物体的点云
机器人抓取系列——姿态估计_第2张图片
然后通过OBB点云包围框将目标点云框选,提取出包围框的长边
机器人抓取系列——姿态估计_第3张图片
通过对点云坐标求平均值可以求出目标点云的大概的中心点位置,这样的话待抓取物体的中心点坐标(x,y,z)就可以轻松得到,因为本次抓取是6DoF抓取,因此除了坐标信息,我们还需要得到待抓取物体的旋转向量信息。
机器人抓取系列——姿态估计_第4张图片这样物体的6D姿态信息就可以得到了。

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