机器人抓取系列——姿态估计

本文所介绍的姿态估计方法不具有泛化性，只适用于特定的场景

抓取场景介绍

本次机器人抓取的对象为堆叠场景下的小木块

然后通过前面所提到的点云分割算法，将深度相机拍摄到的点云图进行分割，得到待抓取物体的点云

然后通过OBB点云包围框将目标点云框选，提取出包围框的长边

通过对点云坐标求平均值可以求出目标点云的大概的中心点位置，这样的话待抓取物体的中心点坐标（x，y，z）就可以轻松得到，因为本次抓取是6DoF抓取，因此除了坐标信息，我们还需要得到待抓取物体的旋转向量信息。
这样物体的6D姿态信息就可以得到了。