简单易用的运动控制卡(一)：硬件接线和上位机开发
今天，正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的硬件接线和如何进行MFC的上位机开发。
一 、ECI3808硬件介绍
1.功能介绍
ECI3808系列控制卡支持最多达 12 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC,VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。
2.硬件接口
3.控制器基本信息
二 、C++进行运动控制开发
1.新建MFC项目并添加函数库
(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。
(2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。
(3)点击下一步即可。
(4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。
(5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。
A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。
B.选择“函数库2.1”文件夹。
C.选择“Windows平台”文件夹。
D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。
E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。
F.函数库具体路径如下。
(6)将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。
(7)在项目中添加静态库和相关头文件。
A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。
B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。
(8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。
至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。
2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。
(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”
(2)链接控制器，获取链接句柄。
(3)使用轴参数设置相关的指令操作链接句柄“g_handle”，对控制器进行轴参数的设置，轴参数设置相关的指令如下。
(4)单轴运动接口。
3.MFC开发单轴运动例程。
(1)例程界面如下。
(2)链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth()，与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。
//网口链接控制器
void CSingle_move_Dlg::OnOpen()
{
char buffer[256];
int32 iresult;
//如果已经链接，则先断开链接
if(NULL != g_handle)
{
ZAux_Close(g_handle);
g_handle = NULL;
}
//从IP下拉框中选择获取IP地址
GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);
buffer[255] = '\0';
//开始链接控制器
iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);
if(ERR_SUCCESS != iresult)
{
g_handle = NULL;
MessageBox(_T("链接失败"));
SetWindowText("未链接");
return;
}
//链接成功开启定时器1
SetWindowText("已链接");
SetTimer( 1, 100, NULL );
}
(3)通过定时器1监控控制器状态。
void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
//如果没有链接控制器
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("链接断开"));
return ;
}
//定时器1
if(1 == nIDEvent)
{
CString string;
float position = 0;
//获取当前轴位置
ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position);
string.Format("当前位置：%.2f", position );
GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );
//获取当前轴速度
float NowSp = 0;
ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);
string.Format("当前速度：%.2f", NowSp );
GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );
//判断当前轴状态
int status = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);
if (status == -1)
{
GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：停 止" );
}
else
{
GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：运动中" );
}
}
CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}
(4)通过启动按钮的事件处理函数去设置轴参数并开始轴运动。
//启动按钮事件处理函数
void CSingle_move_Dlg::OnStart()
{
//如果没有链接控制器
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("链接断开状态"));
return ;
}
UpdateData(true);
//判断当前轴状态
int status = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);
if(status == 0)
{
return; //如果已经在运动
}
//设定轴类型 1-脉冲轴类型
ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);
//设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲+方向）
ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);
//设置脉冲当量 1表示以一个脉冲为单位 ，设置为1MM的脉冲个数
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units);
//设定速度，加减速
ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed);
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed);
ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc);
ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec);
//设定S曲线时间 设置为0表示梯形加减速
ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, m_nAxis, m_sramp);
//判断运动模式
if(m_mode == 0 )
{
//寸动(位置模式)
ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);
}
else
{
//持续驱动(速度模式)
ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));
}
UpdateData(false);
}
三 、调试与监控
编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。
1.ZDevelop软件连接控制器监控控制器的基本参数。
2.通过ZDevelop软件的示波器功能对轴运动的波形进行抓取。
A.寸动运动没设置S曲线时间波形如下图所示：
B.寸动运动设置S曲线时间波形如下图所示：
3.ZDevelop软件调试视频。
简单易用的运动控制卡(一)：硬件接线和上位机开发
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