左乘右乘，旋转矩阵正负号

1.先明确一点
我们说的左右乘，以及我们的旋转平移，都是建立在我们的旋转矩阵规定之上的。
逆时针为正
且有下面公式

看绕Z轴旋转那个，你是不是也见过上面的sinθ是正，下面的sinθ是负，忘掉那个吧，那个确实有一定用途，但是和其他的定义有冲突。
其实那种定义是右乘该做的事情，它变换了一下，让左乘这么做，有点混淆了。

2.左乘右乘
明确了上面的定义，下面就好办了。
左乘：回退
右乘：前进

例如：矩阵A旋转30°变换到了矩阵B，那么矩阵B坐标系下的点就可以左乘变换矩阵，回退到矩阵A时，坐标点的大小。
点的当前阵，绕上一个阵旋转了。

矩阵B旋转30°到了矩阵A，那么矩阵B上的点右乘旋转矩阵，就可以在矩阵A上面进行表示了。
有一个阵绕点的当前阵旋转了。

这里就可以看出，两个的角度正好相反，因此造成了sinθ和-sinθ的混乱应用。
与其混乱使用，不如就按上面的定义，只需要记住左乘为回退，右乘为前进就好了。

这里也可以说一下飞行器的角度关系。
研究角度，我们的目的是将飞行器坐标系转换到世界坐标系
这里是一个回退，因此我们采用左乘
回退时我们可以定义一下
假设：我们的航行器是先绕大地的Z轴旋转，然后绕自己的y轴旋转，最后绕自己的x轴旋转……………………
是不是蒙圈了，一会绕大地，一会绕自己。
其实看一下左乘的定义，也会发现很有趣，它说的是绕固定轴转动。
这里“固定”容易产生误解，其实固定并非一成不变，而是说的当前固定的轴。
我们绕完Z之后，绕Y时，当前固定轴除了大地坐标系以外，我们自身也是一个固定轴，只不过是绕完Z后不和大地坐标系平行的的坐标系。