矩阵该左乘还是右乘

       首先说明一点，矩阵具有几何意义，对于这几何意义的具体理解可看B站的《线性代数的本质》的视频讲解~

开始展开议题~

       为理解记忆这个问题，可以从方向余弦矩阵开始着手，方向余弦矩阵是由三次旋转矩阵顺序乘积（Z-Y-X）从而得到机体系（对应左手坐标系，三个旋转矩阵左右手的区别在于sin对应项的正负）：

                                           

                                                              

         三个旋转矩阵顺序乘积的结果：

                                                      

           这里记住由左向右顺序乘积得到机体系，如果机体系的矢量如速度、位置转换到惯性坐标系，则需要左乘方向余弦矩阵。

           好，再深层次推一下，已知当前机体系R，经一变换（旋转）后得到目标旋转矩阵，那此时公式,则代表由当前机体系向目标机体系的误差旋转矩阵，

          根据矩阵的转置满足，则目标旋转矩阵向当前旋转矩阵的误差旋转矩阵为：

         e,后续继续完善，表示坐标系的转动和向量的转动有些晕了，~上文如有误， 还望指正。