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FreeRTOS系列|FreeRTOS简介

1. RTOS简介

RTOS全称为 Real Time Operation System，即实时操作系统。RTOS强调的是实时性，又分为硬实时和软实时。硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，不允许超时；而软实时里对处理过程超时的要求则没有很严格。RTOS的核心就是任务调度
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RTOS的多个工作流如下图示：

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RTOS工作原理如下图示：
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RTOS通用组件如下图示：

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RTOS的特点：

  • 更好的事件实时处理机制
  • 更高效利用CPU资源
  • 通用的任务管理框架

2. FreeRTOS介绍

FreeRTOS是RTOS的一种，尺寸非常小，可运行于微控制器上。微控制器是尺寸小，资源受限的处理器，它在单个芯片上包含了处理器本身、用于保存要执行的程序的只读存储器（ROM或Flash）、所执行程序需要的随机存取存储器（RAM），一般情况下程序直接从只读存储器执行

微控制器用于深度嵌入式应用，一般都有非常明确、专门的工作。尺寸的限制以及专用的终端应用等性质，令其很少能使用完整的RTOS实现。因此FreeRTOS仅为内核提供了实时调度功能、任务间通信、时序和同步原语。更准确地说，它是一个实时内核，或实时执行器。命令控制台界面、网络栈等额外的功能可作为附加组件

FreeRTOS系列|FreeRTOS简介_第5张图片

在实际使用FreeRTOS的时候我们需要根据自已的需求来配置FreeRTOS，不同架构的MCU在使用的时候配置也不同，下面介绍FreeRTOS配置文件详解

  • 内核配置一
参数名称 参数说明
USE_PREEMPTION 定义调度器模式
CPU_CLOCK_HZ 定义CPU的主频
TICK_RATE_HZ 定义系统时钟节拍数
MAX_PRIORITIES 定义可供用户使用的最大优先级数
MINIMAL_STACK_SIZE 定义空闲任务的栈空间大小
MAX_TASK_NAME_LEN 定义任务名最大的字符数
USE_16_BIT_TICKS 系统时钟节拍计数使用TickType_t数据类型定义
IDLE_SHOULD_YIELD 用于使能与空闲任务同优先级的任务
  • 内核配置二
参数名称 参数说明
USE_MUTEXES 用于使能互斥锁
USE_RECURSIVE_MUTEXES 用于使能递归互斥锁
USE_COUNTING_SEMAPHORES 用于使能计数信号量
QUEUE_REGISTRY_SIZE 用于设置可以注册的信号量和消息队列个数
USE_APPLICATION_TASK_TAG 用于使能任务标记
ENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY 用于使能新版本对老版本的兼容特性
USE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 用于优化优先级列表中药执行的最高优先级任务的算法
USE_TICKLESS_IDLE 用于使能tickless低功耗模式
USE_TASK_NOTIFICATIONS 使能任务间直接的消息传递，包括信号量、事件标志组和消息邮箱
  • 内存管理
参数名称 参数说明
MEMORY_ALLOCATION 定义内存分配模式
TOTAL_HEAP_SIZE 定义动态内存分配总长度
HEAP_NUMBER 定义动态内存管理方式
  • 任务运行信息获取配置
参数名称 参数说明
GENERATE_RUN_TIME_STATS 用于使能任务运行状态参数统计
USE_TRACE_FACILITY 使能此配置将添加额外的结构体成员和函数
USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 用户配置宏定义 configUSE_TRACE_FACILITY 和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS都为 1 的时候，将使能函数 vTaskList() 和 vTaskGetRunTimeStats()，如果两者中任何一个为 0，那么这两个函数都将被禁能
  • 软件定时器
参数名称 参数说明
USE_TIMERS 用于使能软件定时器
  • 中断优先级
参数名称 参数说明
LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 用于配置 FreeRTOS 用到的 SysTick 中断和 PendSV 中断的优先级
LIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 定义了受 FreeRTOS 管理的最高优先级中断
  • 函数Include配置
参数名称 参数说明
vTaskPrioritySet 设置任务优先级
uxTaskPriorityGet 获取任务优先级
vTaskDelete 任务删除
vTaskCleanUpResources 清理任务资源
vTaskSuspend 任务挂起
vTaskDelayUntil 任务绝对延时
vTaskDelay 任务延时
xTaskGetSchedulerState 获取调度器状态
xTaskResumeFromISR 在中断中恢复任务
xQueueGetMutexHolder 获取互斥锁持有者
pcTaskGetTaskName 获取任务名称
uxTaskGetStackHighWaterMark 获取任务堆栈信息
xTaskGetCurrentTaskHandle 获取当前任务句柄
eTaskGetState 获取任务状态
xEventGroupSetBitFromISR 在中断中设置事件标志组
xTimerPendFunctionCall 定时器挂起后回调函数
xTaskAbortDelay 终止任务延时
xTaskGetHandle 获取任务句柄

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    $ sudo /usr/local/mysql/bin/mysqld_safe –user=root & //启动MySQL(也可以通过偏好设置面板来启动)$ sudo /usr/local/mysql/bin/mysqladmin -uroot password yourpassword //设置MySQL密码（注意，这是第一次MySQL密码为空的时候的设置命令，如果是修改密码，还需在-
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    抽象工厂模式：     工厂模式有一个问题就是，类的创建依赖于工厂类，也就是说，如果想要拓展程序，必须对工厂类进行修改，这违背了闭包原则。我们采用抽象工厂模式，创建多个工厂类，这样一旦需要增加新的功能，直接增加新的工厂类就可以了，不需要修改之前的代码。     总结：这个模式的好处就是，如果想增加一个功能，就需要做一个实现类，
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       首先，先抛出我的观点，各位看官少点砖头。那就是，中国的差异化教育必须做起来。    孔圣人有云：有教无类。不同类型的人，都应该有对应的教育方法。目前中国的一体化教育，不知道已经扼杀了多少创造性人才。我们出不了爱迪生，出不了爱因斯坦，很大原因，是我们的培养思路错了，我们是第一要“顺从”。如果不顺从，我们的学校，就会用各种方法，罚站，罚写作业，各种罚。军
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    直接看如下代码： package file import java.io.RandomAccessFile import java.nio.charset.Charset import scala.io.Source import scala.reflect.io.{File, Path} /** * Created by qindongliang on 2015/
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  • Hadoop集群安全性：Hadoop中Namenode单点故障的解决方案及详细介绍AvatarNode wyz2009107220 NameNode
    正如大家所知，NameNode在Hadoop系统中存在单点故障问题，这个对于标榜高可用性的Hadoop来说一直是个软肋。本文讨论一下为了解决这个问题而存在的几个solution。 1. Secondary NameNode 原理：Secondary NN会定期的从NN中读取editlog，与自己存储的Image进行合并形成新的metadata image 优点：Hadoop较早的版本都自带，
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他