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2022高教社杯全国大学生数学建模-无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位点评

无人机集群在遂行编队飞行时，为避免外界干扰，应尽可能保持电磁静默，少向外发射电
磁波信号。为保持编队队形，拟采用纯方位无源定位的方法调整无人机的位置，即由编队中某
几架无人机发射信号、其余无人机被动接收信号，从中提取出方向信息进行定位，来调整无人
机的位置。编队中每架无人机均有固定编号，且在编队中与其他无人机的相对位置关系保持不
变。接收信号的无人机所接收到的方向信息约定为：该无人机与任意两架发射信号无人机连线
之间的夹角（如图 1 所示）。例如：编号为 FY01 、 FY02 及 FY03 的无人机发射信号，编号为
FY04 的无人机接收到的方向信息是 1 ， 2 和 3
问题1
这是一个典型的平面空间数学建模问题，先确定另外已知的2个无人机信息，这样已知了3个点，根据3个点的夹角关系计算对应的坐标，三角相关的计算

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