ROS学习笔记（七）Ubuntu Server 20.04 based on Raspberry- Pi-4B 安装 ROS1 Noetic

1. wifi配置

// 查看网络配置
ifconfig -a

// 安装 WPA2 网络工具
sudo apt-get install wpasupplicant
sudo apt-get install network-manager

//打开netplan进行配置

cd /etc/netplan/
ls
vim 文件

网络配置文件： 

renderer: NetworkManager
wifis:
  wlan0:
    dhcp4: true
    access-points:
      "你的ssid":
        password: "你的密码"

//检测配置文件语法, 生成配置文件
sudo netplan generate 

//应用网络配置
sudo netplan apply

// 查看网络是否配置成功

ifconfig
ping www.baidu.com

2. 更换ubuntu源

// 源列表备份
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bcakup

// 修改源

sudo vim /etc/apt/sources.list 

// 替换

// sources.list 中修改
:%s/points.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com
wq

3. ros安装

3.1 ros源更换

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.2  添加密匙

 按照官网的方法，无法安装，测试以下方法可行。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.3 安装ros

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

3.4  设置ros环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.5 安装依赖项

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update

此处，rosdep update 出现 问题，参考ROS noetic ubuntu20.04 版本 rosdep init,rosdep update 问题解决方法_Wogg的博客-CSDN博客

3.6 检测是否安装成功

roscore

enjoy！