学习笔记之Ubuntu20.04 安装ROS系统

按照网上教程安装ROS系统，中间过程报错，最后总结安装步骤如下：

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tips（可跳过不看，ROS安装步骤在后面）：

我之前没有找到B站古月居教程里面更换软件源的“软件与更新”，因此换源采用的是在终端里面输入代码的方式，后来发现在左下角“显示应用程序”里可以搜索到（即点击那个九宫格图形），这样就方便多了。

 这里搜索时，如果输入不了汉字，可在右上角设置一下。勾选“中文（智能拼音）”

 我这里选择的是北京交通大学的软件源镜像。

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 ROS安装教程：

快捷键Ctrl+Alt+T打开终端，分别执行以下操作

 1.添加ROS官方软件源镜像

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

执行完这条指令，需要输入虚拟机密码获得权限。

 2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS系统

分别执行这两条指令，更新索引，并安装完整版。（注意Ubuntu20.04对应的是ROS noetic版本，因此第二条指令中是“ros-noetic-”，我之前就是没注意，用错了）

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 4.配置环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此ROS安装完毕。

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可通过如下操作，验证是否安装成功。

在终端中，输入

roscore

 可以看到安装的是ROS noetic 1.15版本

 打开一个新终端，输入命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现小海龟，此时再打开一个新终端，输入如下指令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 可以通过方向键控制小海龟移动，说明安装成功。