四轴飞行器新手入门

写给四轴初学者的一封信：

我还依稀记得大一下午学期12月份第一次看到四轴飞行器，我就深深喜欢上了，后来的连续几天时间都没心思上课了，满脑子都是四轴，那个时候就告诉自己大学里要自己做出来一架，快放寒假的时候我把从食堂做兼职省下来的生活费拿来买了一套可以组装的F450四轴，那个时候还是一头雾水，电路，电池，电调，飞控啥都不懂，所以就闲置了一个寒假。寒假返校我就开始组装，真的是个小白，当时都不知道什么是遥控解锁，由于起飞之前需要进行遥控校准，我弄了半天也不行，于是就找到工学院的会玩四轴的学长帮我调试，他们也没有找到解决方法，当时我从来没有怀疑过是飞控的问题。

就这样一直拖到大二上学期都没成功飞起来，后来我又用在食堂兼职省下来的生活费买了一套330，飞控换成了APM2.8，这个就高大上了一开始好一阵子也是没飞起来，总是卡在油门校准，我又找到会玩APM的学长帮我，也没有解决，在网上各种搜索方法都没用，后来我也不知怎么的就自己搞定了。那个时候也是我第一次飞自己的飞机。后来也一直朝着学习四轴的方向努力，但是我们院之前没有人研究过这个，那个时候我还都是自己琢磨，没人指导，很累很辛苦，就整天泡图书馆看四轴算法资料之类的东西。

到了大二下学期五月份的时候，感觉自己积累的差不多了，于是就下定决心开始写代码，当时不舍得买淘宝上500多的开源代码，就自己参考网上公开的代码，那些代码很坑，很多不会的都要去群里问别人，别人也不一定就能回复，这一写就是从五月份写到九月份，才勉强完成，后来从10月份有开始调试PID，也是待在实验室，我还记得当时连续通宵三个晚上，都没调试出来，对于PID的调试方法网上的确有很多讲解。或许是我刚开始接触PID，对于它实在是太过于陌生，和学弟一起调试了大半个学期，都没怎么去上课，结果也不尽人意，好多资料找不到，好多问题也解决不了。

大三寒假留校几天又在操场和学弟一起调试了好几天，天气很寒冷，冻得我嘴都裂了，最后还是没有调试好。大三开学后就专心复习考研，但是还是不甘心，于是就借了七千块钱买了一台高性能电脑，打算暑假专心调试，争取参加电赛的。指导老师不希望我们调试四轴，1是太烧钱，2是认为我们不可能做出来，事情已经过去一个半月了我还依稀记得当时找老师谈论的情景，老师的连连质疑让我一时语塞。毕竟我们院还没有人玩过这个，老师说的有他的道理，我自己也不能保证就一定能做出来。但我还是争取到了机会，老师同意如果比赛之前能调试出来，就可以让我们参加电赛做四轴。说干就干，和学弟们一起组队，一个半月在实验室每天熬夜，那段时间每天都会心累，是真的心累，碰到各种坑。现在想想都是美好的回忆，因为我们毕竟做出来了，我们一直在努力证明给别人看。最后我再送给大家一句话：“激极尽志，求真品诚。在以后的道路上能激发自己极尽的志向，不断的去追求真知卓见。”

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