Unity3d 官方资源车控制器CarController和轮子碰撞WheelCollider调试实例

项目中用到对小车的控制，于是找到Unity Standard Assets中的Car示例进行学习，主要用到的脚本便是小车的主控制器CarController和轮子碰撞器WheelCollider。由于项目需求，还涉及到车轮的控制和对障碍物的碰撞等，所以调试手感方面花了些时间，网上也有前人对CarController进行了整理注释，确实方便理解，文末会把参考链接附上。

这里就记录下调试时用到的比较重要的参数，和一些调试过程中踩到的坑。

一、主要调整参数

CarController 主要调整参数：
FullTorqueOverAllWheels ： 所有轮胎的扭矩力，用于控制车的启动力和运行时的力。
Topspeed ： 和扭矩力配合修改，小车所能达到的最高速度。
TractionControl ： 控制着牵引力每次增加或者减少的增量大小。为1启动力就会从零开始开始递增，然后速度逐渐到达最大，启动慢，不容易爬坡；为0，一开始就是最大的启动力，启动速度快。 这个看项目需求设置。
ReverseTorque ： 反向扭矩，车轮的扭矩力
Downforce ： 最大下压力，用来增加抓地力

WheelCollider 主要调整参数
Mass ：车轮质量。
Radius ：车辆半径，根据车模型调整。
Suspension Distance ：悬挂距离。可根据车轮适当调整
Suspension Spring 悬挂系统。
Forward Friction 轮子的纵向摩擦力（车子前进后退方向的摩擦力）；
SideWays Friction 轮子的横向摩擦力；（车子左右漂移方向的摩擦力）
Extremun Slip；Extremum Value；Asymptote Slip；Asymptote Value这四个值其实是坐标系上的两个坐标，他们确定了一个滑动距离与摩擦力的关系曲线。
stiffness Factor可以整体调节摩擦曲线的倍数
注：如果车辆质量增大，以上参数基本上也需要适当调整增大。

二、踩坑实记

1、由于小车模型大小不一，轮胎的半径碰撞有需要调整，另外车的刚体质量受重力影响，质量变化，车的相应参数都需要调整，如FullTorqueOverAllWheels、ReverseTorque、Downforce等都需要调整。
2、如果小车出现行驶晃动，或者头重脚轻等现象，多半是需要增加轮子质量，调整Forward Friction和SideWays Friction以及Downforce等参数。
3、小车行驶过程中，尽量都用这两个脚本中的参数和力控制小车行驶速度，不要再额外施加其他的刚体力。
4、如果要控制小车的倾斜角度，保证小车翻越障碍或者撞击障碍不发生侧翻、仰翻，可以先在Rigidbody里控制FreezeRotation等需要的参数，之后再在小车Move的函数中进行rotation和velocity上角度的限定。
例：carRigid.velocity = new Vector3(carRigid.velocity.x, Mathf.Clamp(carRigid.velocity.y, -80, 60), carRigid.velocity.z);
5、如果四轮驱动小车出现上坡后轮悬空或者后轮悬挂过大，很可能是代码中有其他控制小车方向、旋转的代码。
6、小车的body碰撞盒也可以注意下，可根据项目需求调整大下和高度，以方便翻越障碍和避免腾空落地速度骤减等具体情况。

三、调试结果

附上两组调整前后参数的图，仅供参考。


参考博客：
参考博文1
参考博文2
参考博文3