简述工业机器人示教再现的一般步骤_《工业机器人》复习题

《工业机器人》

一、填空题

1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标

型、球坐标型

和关节坐标型四种基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系统和机械系统。

3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。

4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数

目，不包括末端操作器的开合自由度。

5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨率。

6、重复定位精度是关于精度的统计数据。

7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和

挤气负压吸盘等三种基本类型。

8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动。

9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。

10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。

11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。

13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。