综述（一）高精地图在自动驾驶中的意义与优势

       汽车自动驾驶系统主要可以分成三个部分：感知、决策和执行。与人类驾驶员相似，核心的逻辑是先观察到道路上的具体状况，根据看到的拥挤程度、前进方向上有没有障碍物、观察到信号指示灯的状态等情况，通过大脑进行思考和做出决策，最后通过自己的手脚控制方向盘，油门和刹车系统。

       没有导航的时候，传统驾驶员需要根据自己的记忆来决定走那条路。现在，随着汽车的普及，人们出行越来越方便，出行圈也越来越扩大，记忆地图已经成为艰难且不必要的一项技能，被高德、百度地图等导航软件给占据。普通的导航地图智能为司机提供道路的基本信息，而无法保证精确的定位。而要实现无人驾驶，这种级别的精度必然是不够的。

普通的导航地图，一般采用商用GPS，精度一般在数米，而高精度地图的精度能够达到0.05到0.2米左右。同时，高精地图相对于传统地图有着更多维度的数据，比如道路形状、坡度、曲率、航向、横坡角等。通过更高维数的数据结合高效率的匹配算法，高精度地图能够实现更高尺度的定位与匹配。此外，高精定位将自动驾驶汽车的环境感知和监测结果与高精地图进行对比，从而得到车辆在高精地图中更加精确位置和姿态。

高精地图可以为车辆环境感知提供辅助，提供超视距路况信息，并帮助车辆进行规划决策。高精地图可以看作是无人驾驶的传感器，相比传统硬件传感器，其优势在于可以弥补传感器数据缺失，利用高精地图数据对前方道路情况进行补充。无论是在日常驾驶还是浓雾环境，高精地图都能更精确、全面地感知前方路况，行车安全性得到更高保障。例如，当车辆处在转弯状态时，由于车载传感器的局限性，无法对弯道后路况进行提前监测，这时候高精地图的优势就显现出来了。

与传统的电子地图相比，高精度地图由于精度更高，涵盖的信息更广，可以为车辆提供较传感器更详细的环境信息，俨然成了自动驾驶汽车最核心的技术之一。然由于自动驾驶地图提供的数据过于详细，涉及到了空间信息安全，现行的法律以及政策在数据采集、传输、储存、使用以及表达上都存在着很多的限制，这在一定程度上制约了高精度地图的发展。