激光雷达各品牌分析

Velodyne：业界老牌龙头，实力不可小觑

Velodyne 始于 1983 年，创始人 David Hall 创立了 Velodyne Acoustic，从事低音炮设 计和生产。2004 年，Velodyne 参加了美国国防高级研究计划局资助举办的无人驾驶挑 战赛，从此开辟了自动驾驶的道路，次年发明了实时 3D 激光雷达。2007 年，HDL 64E 成为第一个商用、大规模生产的实时 3D 激光雷达。此后 Velodyne 的产品矩阵不断完 善，2014 年推出 Puck；2016 年推出三款 Puck 系列产品；2017 年推出 Alpha Puck； 2019 年推出 VelaDome；2020 年推出 Velabit、Velarray M1600、Velarray H800；2021 年推出下一代 Velabit 传感器。

产品矩阵完善，软硬件兼备。Velodyne 产品设四个一级分类，包括机械式雷达（环绕雷 达）、固态雷达、基础设施、雷达软件等等。其中，环绕式雷达主要用于汽车，包括 Alpha Prime、Ultra Puck、Puck、Puck Hi-Res、HDL-32E 等；固态雷达主要用于机器人、 ADAS 等，包括 Velarray M1600、Velarray H800、Velabit 等。

Velodyne 激光雷达主要分为机械式和固态式。早期的 HDL-64/HDL-32 是机械式激光 雷达，性能较高，但是产品价格昂贵，体积笨重，主要用于测绘领域。目前官网上在售 的机械式激光雷达还有 Alpha Prime、Ultra Puck、Puck、Puck Hi-Res 等，线束从 16 线到 128 线不等，激光波长在近红外区域。固态激光雷达包括 Velarray M1600、Velarray H800、Velabit，探测范围最远达 200m。

公司业绩下滑，但在激光雷达领域仍有绝对优势。2019 年、2020 年、2021 年营业收入 分别为 1.01 亿美元、0.95 亿美元、0.62 亿美元，而毛利润分别为 0.30 亿美元、0.25 亿 美元、-0.06 亿美元。分地区来看，北美、亚太、欧洲和非洲等地均有不同程度下滑。公 司业绩下滑部分受疫情、供应链的影响，但是公司的市占率依然很高。据年报信息显示， Velodyne21 年亏损除了前面提及的原因外，还因为下调了激光雷达的价格，并且加大 研发投入，为了激光雷达大规模商用做出努力。

客户资源强大，AwV 项目助力。Velodye 发展多年，积累了深厚的技术底蕴和客户资源。 Velodyne 旗下的 AwV 项目（Automated with Velodyne）致力于推动基于 Velodyne 激 光雷达的下一代自动化解决方案迈向商业化应用，合作伙伴已经超过 100 家，包括英伟 达、西门子、LG 等著名厂商。凭借 Velodyne 在行业内的卓越地位，公司有望享受行业 发展红利，在汽车智能化的潮流中勇进。

Ibeo：业界首创 4D 激光雷达，2022 年开启量产

Ibeo 汽车传感公司成立于 1998 年，2000 年 SICK AG 成为了公司的主要股东。2010 年 管理层完成了收购和成立。2016 年 ZF Friedrichshafen 成为了公司的大股东。2017 年 和 2019 年公司在荷兰和美国底特律分别成立了子公司。2021 年，Ibeo 与瑞声科技达 成合作。

项目方面：2007 年 Ibeo 参加了 DARPA 城市挑战赛，在 2008 年、2015 年、2019 年 与 Rinspeed 公司多个项目开展合作，2016 年与 Local Motors 合作。2020 年，Ibeo 拿 下自主包裹递送研究项目，并被长城汽车提名为首家 LiDAR 系列供应商。 产品方面：2000 年公司推出 LD-ML LiDAR 和 ALASCA LiDAR，2005 年公司推出 ALASCAXT，这是第一个带有 FPGA 的 Ibeo 传感器。2008 年推出了 ibeoLUX，2019 年公司推出 ibeoNEXT，其样本于次年进入市场。2022 年推出 ibeoNEXT SOP。

公司目前提供两款 LiDAR，分别是 ibeoNEXT 和 ibeo LUX。其中 ibeo LUX 推出时间 较早，有 ibeo LUX 4L、ibeo LUX 8L、ibeo LUX HD 三款，10%反射率下探测距离在 30~50m 不等，水平 FOV 为 110°。这款雷达使用了 905nm 的激光，距离分辨率为 4cm。

ibeoNEXT 是公司的旗舰产品，没有任何机械结构，是一款固态激光雷达。ibeoNEXT 是业界首创 4D 传感系统，可以创建一个 3D 点云外加一个图像表示强度，在空间中具 有 0.05°的角分辨率。同时，ibeoNEXT 采用连续闪光技术，可以对环境进行扫描，每 次扫描都包含数千次测量。此外，ibeoNEXT 具有强大的模块化功能，根据不同的需求 在开发中选择不同的视场角、探测距离等参数（通过搭配不同的光学组件）。例如可以选 择的水平 FOV 有 11.2°、32°、60°、120°。

Luminar：天才创始人领航，追光 1550nm

Luminar 于 2020 年 12 月成功登录美国纳斯达克，成为继 Velodyne 之后全球第二上市 激光雷达股票，并且在市值上超越了 Velodyne。创始人奥斯汀·拉塞尔（Austin Russell） 迄今 26 岁（2022 年），他在 11 岁时开发了第一个视觉系统，构建了超算原型以及光学 系统，并且思考如何将其用于实践。12 岁时他申请了第一个专利，后来进入斯坦福大学 学习，不久后退学创业。 Luminar 旗下 Iris 是 1550nm+二维振镜的高性能产品。Luminar 的激光雷达 Iris 将于 2022 年量产交付。Iris 激光雷达性能优异，由于采用了 1550nm 的激光，因此可以在保 护人眼安全的前提下实现更远探测距离，在 10%的反射率下探测距离达 250m。扫瞄镜 的选择上，Iris 采用了二维振镜，水平 FOV 达到 120°，垂直 FOV 达 20°。接收器件 上，Iris 使用的 ASIC 相对于 ADC 性能优越且成本更低。追踪方面 Iris 可以探测到 80m 的道路和可行使空间、150m 的车道标记、250m 的车辆等。 客户开拓顺利，营收增长迅速。在客户方面，Luminar 已覆盖全球十大 OEM 厂商的八 个，并且其激光雷达已经落地上车。营收方面，2021 年公司营收 0.32 亿美元，同比 +128.97%，其中以北美为主。

速腾聚创：首款车规级固态激光雷达抢先量产

速腾聚创成立于 2014 年，创始人邱纯鑫系哈尔滨工业大学控制科学方向博士，曾在国 内外知名期刊上发表了多篇论文。在完成了相关课题的研究后，意识到激光雷达的光明 前景并创办了速腾聚创，此后公司先后量产大批优质产品，一路获得产业和资本的青睐。 2018 年获得阿里菜鸟、上汽、北汽战略融资，2022 年获得比亚迪、宇通、香港立迅、 小米长江产业基金等战略融资。

速腾聚创产品以机械式为主，但其固态激光雷达 RS-liDAR-M1 是全球首款量产的车规 级固态激光雷达。速腾聚创的产品图谱中机械式占据了半壁江山，线束从 16~128 线不 等，探测精度、FOV、角分辨率等方面各有优劣。从技术特点上看，速腾聚创激光雷达 的波长均为 905nm（除发布较早的 Seeker），探测原理均为 TOF。RS-liDAR-M1 是全 球首款激光雷达的量产 SOP,搭载 M1 的广汽 AION LX Plus、路特斯 ELETRE 等车型 也陆续上市。

速腾聚创虽是年轻的玩家，但发展迅猛，抢先发布量产固态车规激光雷达，已经与多家 名企建立了合作，包括上汽、吉利、一汽、广汽埃安、比亚迪、ZEEKR、威马汽车、宇 通汽车、地平线等整机厂和方案厂商，有望实现业绩迅猛增长。

禾赛科技：MEMS 已过车规，芯片化发展路线

禾赛科技 2014 年成立于上海，2016 年开始自主研发激光雷达。2017 年公司获得了百 度领投的 B 轮融资，2019 年获得博世领投的 C 轮融资，2021 年获得高瓴、小米、美团 领投的 D 轮融资，累计获融资额超过 5 亿美元。创始人毕业于清华、斯坦福等海内外一 流名校，除具备强大的技术实力之外还具有强大的车规级规模化生产能力。2022 年将 投产“麦克斯韦”超级智造中心。

禾赛科技激光雷达有四个系列，分别是 AT 系列、Pandar 系列、QT 系列、XT 系列。 其中，AT 系列下仅有一款产品 AT128，是基于 MEMS 微振镜的半固态激光雷达，主打 外形轻薄，性能超群。Pandar 系列下有四款产品，均是机械式激光雷达，为无人驾驶的 主雷达设计，探测距离在 10%反射率下为 120~200m 不等，线数在 40~128 线，精度、 FOV 等各有特点。QT 系列主打超广角，垂直 FOV 可达 105.2°；XT 系列主打高精度， 水平角分辨率达 0.09°。

技术创新全面发展。禾赛科技在来的发展方向主要有四个，即芯片化研究、FMCW 开 发，测试系统和算法研发。其中，公司芯片化发展规划中，在发射器上，禾赛科技将用 VCSEL 取代 EEL，并且 VCSEL 将由线阵向面阵发展;在接收器上，禾赛科技确立 APD- -SiPM--SPAD 的发展路线，在注重激光雷达高性能的同时，发挥集成化、规模化优势。

客户合作渐入佳境，落地上车奋勇向前。禾赛科技已经与多家公司建立了合作关系，包 括整车厂、Tier1 供应商、自动驾驶方案商等。禾赛科技的激光雷达也已落地上车，包括 理想、集度、高合、爱驰、零跑等部分车型。

大疆 Livox：首创棱镜方案

前文提到，棱镜方案是大疆 Livox（览沃）独创。由于装备的可靠性与运动方式的复杂 度负相关，而传统机械类的运动复杂，运动部件较多，因此大疆希望在这个方向上突破， 从而可以为合作伙伴提供可量产、稳定可靠的车规级雷达，于是棱镜方案应运而生。棱 镜方案通过电磁力驱动光楔运动改变光路，其中电子器件完全不参与运动。

棱镜方案性能优于传统激光雷达。大疆览沃的激光雷达使用的扫描方式是非重复性扫描， 轨迹相互叠加。一般而言，单位立体角内平均采样率=全 FOV 内采样率/FOV 覆盖的立 体角，经计算可知 Mid 系列在 100ms 的积分时间内，视场覆盖率可与 32 线传统激光雷 达相近。Horizon 与 Tele 则有更高的视场覆盖率。

大疆览沃目前官网在售产品共 6 款，HAP 性能优越。官网在售产品包括 HAP、览道-70、 AVIA 傲览、浩界 Horizon、泰览 Tele-15、览道 Mid-40/Mid100。大疆览沃的产品均使 用 905nm 激光，探测距离在 90~320m 不等，距离误差小于 2cm。价格方面，最便宜的 览道 Mid-40/Mid100 仅 3999 元起售，而车规级的 HAP 售价为 7999 元。从性能而言， HAP 目前可以探测到 150 米外的黑色车辆，以及 120 米外穿黑衣服的行人，可满足目 前整车厂的需要。大疆览沃合作伙伴包括挚途，小鹏、宇通客车等。