ros-同时订阅与发布

在实际使用情况中，有的时候需要建立一种特殊的节点，要求它能够接收消息，并且能够发送消息。可以通过C++类的方式满足这种需求（需要一定的C++基础）。

1.同时订阅与发布模板

1.在私有中定义好变量，主要包括：节点句柄，节点发布器，节点订阅器，其他变量
2.在构造函数中完成变量初始化，主要是对发布器/订阅器的初始化
3.编写自己的回调函数，回调函数包含自己的算法
4.在主函数中实例化类，完成调用

class sub_pub
{
private:
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle nh;
	//声明订阅器变量，未初始化，可声明多个
	ros::Subscriber sub;
	//声明发布器变量，未初始化，可声明多个
	ros::Publisher pub;
public:
	//构造函数
	sub_pub()
	{
		//订阅器初始化
		sub = nh.subscribe("话题名称", 缓冲区数据大小, &sub_pub::Callback, this);
		//发布器初始化
		pub = nh.advertise<数据类型>("话题名称",缓冲区数据大小);
	}
	//回调函数，实现自己的算法
	void Callback();
};

int main(int argc, char **argv)
{
	//节点初始化
    ros::init(argc, argv, "sub_pub");
	//类的实例化
    sub_pub sub_puber;
	//进入自循环，调用所有的回调函数（当接收到消息）
    ros::spin();

    return 0;
}

2.实例

以接收一个整型数与发布一个整型数为例，发布者节点可参考我上篇博客内容，同时订阅与发布节点代码如下：
talker_listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

class talker_listener
{
private:

    int num;

    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub;
    ros::Publisher pub;
    
public:
    talker_listener()
    {
        num = 100;

        sub = nh.subscribe("chatter", 1000, &talker_listener::Callback, this);

        pub = nh.advertise("chatter1", 1000);
    }

    void Callback(const std_msgs::Int32::ConstPtr &msg);
};

void talker_listener::Callback(const std_msgs::Int32::ConstPtr &msg)
{
    std_msgs::Int32 msg_pub;
    
    msg_pub.data = num;

    ROS_INFO("I heard number:[% d]", msg->data);
    
    num++;

    pub.publish(msg_pub);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker_listener");

    talker_listener tl;

    ros::spin();

    return 0;
}

实际效果：
1.发布者节点：talker

2.订阅者与发布者节点：talker_listener
接收的消息：

发送的消息：