ROS分布式控制的主从机配置及测试

问题概述

我们的机器人经常结构比较特殊，不方便也不适合载一个显示器到处走，但是我们使用ROS开发时往往需要用RVIZ做一些可视化的调试操作，此时我们可以利用ROS的分布式特性。简单来说就是，例如我们机器人是一台树莓派的ROS小车，上面没有显示器，他启动导航后，我们可以在自己的笔记本上启动RVIZ来观察它的数据以及施加控制指令。

设机器人端的主机名为：dog，IP地址为：192.168.2.155
我们笔记本端的主机名为：kyle，IP地址为：192.168.2.233

首先要确保两台电脑能相互ping通。可以看我写的一篇基于ssh的远程登录配置教程：ubuntu使用SSH服务远程登录另一台设备

配置免密登录

我的两台Ubuntu机子情况如下 :

kyle 192.168.2.244 #笔记本
dog 192.168.2.14 #机器人

在dog配置ssh

一路回车, 不要输入密码 !!!

ssh-keygen -t rsa

将dog的公钥拷贝到kyle

ssh-copy-id dog@192.168.2.14

注意 :

在liunx环境下，要想复制公钥或是私钥，不要使用vim等编辑器打开文件来复制粘贴；因为它会产生不必要的回车。
出现bash: ssh-copy-id dog@192.168.2.14: command not found。说明没有没有安装ssh-copy-id命令；执行命令： sudo yum -y install openssh-clients
验证是否成功

ssh dog@192.168.2.14

主从机配置

然后在主节点和远程控制端的配置文件 /etc/hosts 中分别添加对方的IP地址和hostname信息。

在笔记本端中的 /etc/hosts文件中加入：

192.168.2.14   dog
192.168.2.244   kyle

在机器人端中的 /etc/hosts文件中加入：

192.168.2.14   dog
192.168.2.244   kyle

如果主机的hosts文件中没有添加从机的信息，从机只能接收到从主机发来的信息，而无法向主机发送信息。

所有的节点必须通过环境变量ROS_MASTER_URI配置为使用同一个ros master。在远程控制端电脑kyle的 ~/.bashrc文件中加入下面环境变量，用于连接ROS主节点：

export ROS_HOSTNAME=kyle
export ROS_MASTER_URI=http://dog:11311

类似地，在机器人端的 ~/.bashrc文件中加入下面环境变量：

export ROS_HOSTNAME=dog
export ROS_MASTER_URI=http://dog:11311

修改完之后记得两边都要运行：

$ source ~/.bashrc

下面来进行一个测试，在笔记本端kyle中输入roscore运行ROS 主节点，然后执行下面命令打开海龟仿真节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

在机器人端dog中输入roscore，使用rosnode list查看当前节点，可以看到正运行着ros主节点和turtlesim节点：

可以在机器人端dog中用键盘远程控制笔记本端kyle中的海龟运动，输入下面的指令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

到了这里可能就有朋友要问了：“诶，你刚开始不是说要用笔记本端kyle远程控制机器人端dog吗？怎么现在变成了机器人端键盘控制笔记本端的小乌龟运动呢？”

这里的原因很简单，因为机器人端没有显示器，我们没有办法用ssh的方式打开这个可视化节点，为了测试本文的方法，所以反过来让机器人端键盘控制笔记本端。