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自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述

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  • 课程目录
  • 自动驾驶中的3D目标检测
  • 3D点云开源数据集
    • Waymo
    • nuScenes
  • 3D点云深度学习现状
    • 3D点云基础概念
    • 3D点云深度学习分类

课程目录

自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第1张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第2张图片

自动驾驶中的3D目标检测

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3D点云开源数据集

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自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第8张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第9张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第10张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第11张图片
整个label都是描述在相机坐标系下的。
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第12张图片

Waymo

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nuScenes

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3D点云深度学习现状

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3D点云基础概念

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自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第18张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第19张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第20张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第21张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第22张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第23张图片

3D点云深度学习分类

自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第24张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第25张图片

自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第26张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第27张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第28张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第29张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第30张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第31张图片
voxel需要用3D的卷积，会用在很多无效数据上。

MV3D的方法：
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第32张图片
VoxelNet:
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第33张图片
PointNet:
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第34张图片
自动驾驶 3D点云深度学习与实践 一 概述_第35张图片

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