偏航角、俯仰角、滚动角

偏航角、俯仰角、滚动角

在姿态估计中，常常会提到三个概念，就是偏航角、俯仰角和滚动角。姿态估计是物体在三维空间内方向的表征。通常描述物体姿态以大地作为参考系（标准坐标系）。将世界坐标系（GCS）转换为场景坐标系（SCS）时物体绕场景坐标系的三个坐标轴转过的角度就是三维姿态角偏航角、俯仰角和滚动角。

1.偏航角
定义：实际航向与计划航向的夹角，向右偏为正。

2.俯仰角
定义：机体轴与地平面之间的夹角。飞机抬头为正。
3.滚动角
定义：物体绕前后轴线转动的角度。向右转动为正。