位姿估计

雷达mid360 和 Fast Lio

1.实时激光里程计+建图（SLAM）FAST‑LIO（及FAST‑LIO2）通过融合LiDAR点云与IMU数据，提供高频（可达~100 Hz）的位姿估计（实时里程计）与增量建图功能https://github.com

AugustInSopton·2025-07-08 07:07

相机位姿估计：基于四个特征点的精准姿态解算

相机位姿估计：基于四个特征点的精准姿态解算【下载地址】相机位姿估计1根据四个特征点估计相机姿态随文Demo本资源文件提供了一个基于OpenCV的相机位姿估计Demo，主要功能是根据四个特征点来估计相机的姿态

童嘉航Denley·2025-07-07 08:18

Cartographer源码阅读---MapBuilder的声明与构造

我们注意到，在添加轨迹的时候，除了添加位姿估计器还有采样器，订阅回调函数之外，最重要的是通过map_builder_bridge添加了一条轨迹，其他的都是为它服务的。

虾眠不觉晓,·2025-06-21 21:31

python 实现一个完整的基于Python的多视角三维重建系统，包含特征提取与匹配、相机位姿估计、三维重建、优化和可视化等功能

多视角三维重建系统下面我将实现一个完整的基于Python的多视角三维重建系统，包含特征提取与匹配、相机位姿估计、三维重建、优化和可视化等功能。

pk_xz123456·2025-05-25 08:37

毫米波雷达点云SLAM系统

主要功能毫米波雷达点云数据预处理与滤波特征提取与匹配点云配准与位姿估计回环检测全局优化三维环境重建

小彭律师·2025-05-13 02:33

高翔《视觉SLAM十四讲》第七章视觉里程计3d-2d位姿估计代码详解与理论解析

高翔《视觉SLAM十四讲》第七章代码详解与理论解析一、三维空间位姿估计核心算法实现在视觉SLAM领域，3D-2D位姿估计是确定相机在三维空间中位置和姿态的关键技术。

xMathematics·2025-04-30 08:53

相机-IMU联合标定：IMU标定

IMU（惯性测量单元）本身存在多种误差，如果不进行标定，会直接影响VINS的位姿估计精度，甚至导致系统失效。以下是IMU标定的核心作用及其影响

吃水果不削皮·2025-04-29 13:31

【Gen6D位姿估计】在Linux环境下的复现日志

写在前面算法和代码框架均来自港大的课题组gen6d介绍页面我只是拿来做一个毕设，答辩结束后会遵循GPL协议开放所有代码这篇博客仅作为开发日志，记录一下部署过程中的各种问题和解决方法，仅供学习讨论此外，不得不说，这项工作的识别估计的效果不错，但是效率有点太低了，在GTX1650上处理一帧数据需要1.07秒笔者环境模块版本号Ubuntu22.04CUDA11.8,python3.8pytorch2.4

辰尘_星启·2025-04-23 17:34

KISS-ICP核心代码解析

它将输入的点云帧与体素哈希图进行匹配，以初始位姿估计为起点，通过迭代最近点（ICP）算法来计算从初始位姿到最终配准位姿的变换矩阵。若体素哈希图为空，则直接返回初始位姿估

大山同学·2025-04-21 10:31

yolo位姿估计实验

目录介绍实验过程2.1数据集下载2.2模型和数据配置文件修改2.3模型训练参考链接1.介绍1.1简介YOLOv8-Pose是基于YOLOv4算法的姿势估计模型，旨在实现实时高效的人体姿势估计。姿势估计在计算机视觉领域具有重要意义，可广泛应用于视频监控、运动分析、健康管理等领域。1.2背景传统的姿势估计方法常需复杂网络架构和大量计算资源，导致实时性不佳。YOLOv8-Pose通过对YOLOv4算法进

jarreyer·2025-03-01 14:15

25/2/16 ＜算法笔记＞ DirectPose

相比于传统的位姿估计方法，DirectPose试图简化复杂的处理流程，采用端到端的方式直接从图像中输出位姿参数。1.DirectPose是什么？DirectPose是一种端到端的神经网络方法，旨

青椒大仙KI11·2025-02-21 05:19

【ORB-SLAM2：三、地图初始化】

初始化的主要任务是从输入图像数据中构建一个初始地图，为后续的相机位姿估计和场景重建提供基础。无论是单目、双目还是RGB-D相机，地图初始化的结果直接决定了系统的鲁棒性和精度。

KeyPan·2025-01-20 17:26

激光SLAM--(8) LeGO-LOAM论文笔记

LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain应用在可变地形场景的轻量级的、并利用地面优化的LOAMABSTRACT轻量级的、基于地面优化的LOAM实时进行六自由度位姿估计

lonely-stone·2024-08-30 20:29

论文解读《Zero-Shot Category-Level Object Pose Estimation》类别级6D位姿估计

论文：《Zero-ShotCategory-LevelObjectPoseEstimation》该文整体感觉不难，处理流程比较新颖，可以重点参考。Code：https://github.com/applied-ai-lab/zero-shot-pose（48star）摘要：解决问题：实例级姿态估计的问题。=>**零样本（也就是预测未见过的物体（没有该实例的数据标记和CAD模型），类别级）**预测来

ZYLer_·2024-02-12 07:07

论文解读《Gen6D: Generalizable Model-Free 6-DoF Object Pose Estimation from RGB Images》小样本6D位姿估计

论文：《Gen6D:GeneralizableModel-Free6-DoFObjectPoseEstimationfromRGBImages》Code：https://github.com/liuyuan-pal/gen6d（469star）摘要：现有的可推广姿态估计器要么需要高质量的对象模型，要么在测试时需要额外的深度图或对象掩码，这大大限制了其应用范围。为了满足实际应用中的需求，我们认为姿态

ZYLer_·2024-02-12 07:07

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云配准的无纹理堆叠物体 6D 位姿估计（下）

目录4.3点云精配准4.3.1ICP算法原理4.3.2ICP加速方法4.4堆叠物体位姿估计

格图素书·2024-01-21 08:27

实现scan-to-map匹配，使用ICP的C++代码实现（1）

初始化位姿估计。执行ICP匹配。判断是否收敛获取最优位姿。计算匹配误差。输出匹配结果。实现的主要步骤如下：加载当前激光扫描数据和地图点云。初始化位姿估计。执行ICP匹配。判断是否收敛获取最优位姿。

稻壳特筑·2024-01-20 17:00

【研究】聚焦型光场相机等效多相机模型及其运动恢复结构应用

在此基础上，利用传统多目相机的SFM算法，给出了适用于聚焦型光场相机的位姿估计算法示例和点云三角化算法示例。最后，通过仿真实验和真实场景重建实验验证了本文等效多目相机模型和SFM算法的正确性，进而表明

光场视觉·2024-01-13 12:37

《LIO-SAM阅读笔记》-为何要引入增量式里程计？

前言：LIO-SAM在后端中同时维护着两个里程计，一个是增量式里程计，一个是优化后的里程计，其中优化后的里程计是经过imu、回环、gps因子图联合优化后的结果，是整个系统中最准确的位姿估计，那么为什么还需要维护增量式里程计呢

Jiqiang_z·2024-01-13 06:36

ParticleSfM：Exploiting Dense Point Trajectories for Localizing Moving Cameras in the Wild——论文笔记

参考代码：particle-sfm1.概述介绍：基于运动恢复的重建算法其前提假设是所处的是静态场景，但在实际过程中该假设可能是不成立的，这就会导致位姿估计不准确和场景重建出错。

m_buddy·2024-01-09 10:51

六.卡尔曼滤波器开发实践之六: 无损卡尔曼滤波器(UKF)进阶-白话讲解篇

卡尔曼滤波器开发实践之一:五大公式二.卡尔曼滤波器开发实践之二:一个简单的位置估计卡尔曼滤波器三.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之三:基于三个传感器的海拔高度数据融合四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四:ROS系统位姿估计包

okgwf·2023-12-27 19:32

视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

通过李群-李代数间的转换关系，可以将位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式群：一种集合加上一种运算的代数结构。满足以下条

chenying66·2023-12-25 21:18

利用pvnet训练自制数据集

对6D位姿估计感兴趣的小伙伴可以加我，拉到位姿估计交流群，群里会不定期组织文献、代码和技术的视频交流分享传送门1.利用ODT方法生成数据集2.在pvnet的data文件夹下新建一个文件夹，名为custom3

童鸢·2023-12-17 05:55

6d位姿估计---制作自己的LINEMOD数据集过程记录（labelfusion）

经过对很多方法的测试，终于搞出来一个有效的方法，见以下连接：有效的方法对6D位姿估计感兴趣的小伙伴可以加我，拉到位姿估计交流群传送门--------------分割线---------------0.环境配置按照连接中的方法进行配置即可

童鸢·2023-12-17 05:24

单目slam--尺度漂移

所以解决1问题，将前两帧采用的尺度统一为后续位姿估计的尺度。通过三角法得到对应点的世界坐标。然后通过pnp即3d-2d的方法，由世界坐标和图像坐标计

书慕遮·2023-12-15 10:45

自动驾驶：传感器初始标定

求解方法（文献总结）基于靶的方法相机标定(1)ApriTag(2)棋盘格：cv::findChessboardCorners(3)品字格激光雷达标定(1)激光雷达反射板在线标定这里面的在线标定指相对路面的位姿估计

dueen1123·2023-12-05 06:53

Robot Grasp[Code with paper]

我们在6-DoF位姿估计的背景下探讨了现实差距单个RGB图像中的已知对象。我

cocapop·2023-12-02 17:06

论文阅读：Estimating Odometry Scale and UWB Anchor Location Based on Semidefinite ProgrammingOptimization

ThienHoangNguyen是UWB-VIO领域的主要研究人员，从最近一年的成果来看，他的研究方向从之前的注重UWB-VIO融合定位转变到现在的对UWB-VIO中更加精细问题的处理，以及UWB-VIO传感器融合在其他位姿估计场景

独孤西·2023-12-01 11:55

px4+vins+ego单机鲁棒飞行二（外部位姿估计篇)

px4+vins+ego单机鲁棒飞行二（外部位姿估计篇）一、使用px4的EKF2（扩展卡尔曼）估计测试过程及结果：二、使用px4的LPE估计测试过程及结果：三、用EKF2还是LPE？

Nankel Li·2023-11-23 17:27

计算机视觉基础（9）——相机标定与对极几何

在对极几何部分，我们将了解极平面、基线、极点和极线等概念，以及相机相对位姿估计和对极约束。一、相机标定1.1相机内外参内参：描述相机本身的属性，同一相机，

猪猪的超超·2023-11-17 17:24

PCL 刚性物体的位姿估计 PFH、FPFH、VFH、PPF

一、概述【精选】三维特征描述子：PFH、FPFH、VFH、PPF_法向量、fpfh描述子-CSDN博客有A、B两个点云，在B中找到A通过刚性变换的变换过程即为姿态估计。在变换的过程中大小方向等相匹配。RobustposeestimationofrigidobjectsRobustposeestimationofrigidobjects—PointCloudLibrary0.0documentati

Σίσυφος1900·2023-11-16 01:03

VSLAM（7）：后端优化---滤波器方法和BA图优化

在视觉里程计完成每次的位姿估计后，可以实时地得到一个短时间内的轨迹和地图点，但是由于估计本身具有误差，这个误差会一直保持并不断累加。

聪明的笨小子·2023-11-12 13:59

深眸科技聚焦3D机器视觉技术，从技术形态到应用前景实现详细分析

除此之外，3D机器视觉还能快速且准确地获取检测场景的点云图像，并通过3D识别算法，实现对点云图中多种目标物体的识别和位姿估计。本文旨在通过分析3D视觉的技术形态，并对3D视觉相关问题

深眸科技·2023-11-10 06:34

SLAM编程：优化问题求解（2）_细谈求导

SLAM编程：优化问题求解（2）_细谈求导前言一、正常思路：目标/损失函数直接对优化变量求导1.实例：最小二乘位姿估计二、清奇思路：不直接求导1实例：追踪光流也能是优化问题？

Ares_Drw·2023-11-08 15:31

【视觉SLAM】语义SLAM分类

逐渐有很多学者将神经网络方法引入到SLAM中的物体识别和分割，甚至SLAM本身的位姿估计与回环检测中。另一方面，SLAM帮助语义。SLAM中

Louis1874·2023-11-08 05:15

6d位姿估计---制作自己的LINEMOD数据集过程记录(ObjectDatasetTools)

先说结论，ObjectDatasetTools不好用，开发了一个有效的方法，最后效果连接如下：有效的方法对6D位姿估计感兴趣的小伙伴可以加我，拉到位姿估计交流群，群里会不定期组织文献、代码和技术的视频交流分享传送门

童鸢·2023-11-03 16:14

单目深度估计之图像重构原理解析

一、参考资料浅析自监督深度估计中的光度损失(PhotometricLoss)二、图像重构原理设输入位姿估计网络的3帧连续单目序列为，其中ttt为时间索引，t>0t>0t>0。

花花少年·2023-10-29 22:56

SC-Lego-LOAM解析（中）

上回说到经过连续帧间匹配，激光odo给出来一个位姿估计，但是是存在不断的误差的积累的，需要与绝对的参考（地图）进行匹配，以及进行回环检测和全局位姿优化。

代码多少钱一两·2023-10-27 01:21

Lego-Laom算法深度解析

文章目录参考链接系统概述1.点云分割模块1.1生成距离图像1.2地面点的初步筛选1.3基于BFS的点云分割2.特征检测2.1特征提取2.1.1点云去畸变2.2特征提取3雷达里程计3.1特征匹配3.2位姿估计

Lusix1949·2023-10-27 01:46

论文阅读笔记《DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion》

然后将全局特征级联到每个像素的特征向量上，并利用位姿预测网络输出每个像素点对应的位姿估计结果和一个置信度值，最终选择置信度最大

深视·2023-10-25 19:18

IMU预积分的过程详解

而有了IMU，即使在相机数据无效的那段时间内，也能保持一个较好的位姿估计，这是纯视觉SLAM无法做到的。

极客范儿·2023-10-25 03:46

（二）solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标

本文是通过相机拍摄二维码得到世界坐标和图像坐标点对，求解相机的姿态或目标（二维码）的姿态。文章转自：https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/77848588博主代码：https://github.com/xukeqin/PnP实现平台：IDE：visualstudio2013使用库：Eigenopencv2.4.9文档版本：1.1（一）solv

ciky奇·2023-10-24 23:17

点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云位姿估计的运行管理系统设计与实现（续）

目录3.2模型点云特征描述及提取3.2.1SHOT特征描述子3.2.2PPF特征描述子3.2.3法线特征描述子

格图素书·2023-10-23 08:05

【SLAM】lidar-camera外参标定(港大MarsLab)无需二维码标定板

综述标定问题也是一种位姿估计问题，它本质上和各种激光里程计和视觉里程计解决的是一样的问题。标定采用的办法也可以在里程计问题中借鉴。

iwander。·2023-10-19 20:22

手撕视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp （2）

上一篇文章中:手撕ch7/pose_estimation_3d2d（1），我们调用了epnp的方法进行位姿估计，这里我们使用非线性优化的方法来求解位姿，使用g2o进行BA优化首先介绍g2o：可参考：g2o

全日制一起混·2023-10-18 02:18

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（6）正常跟踪模式 Track()

FrontendStatus变成了TRACKING_GOOD，因此之后，将进入正常跟踪的Track()函数：Track函数的流程也很清晰：首先，用匀速模型给当前帧的pose设置一个初值，这里用上一帧位姿获得当前位姿估计的初始值然后

全日制一起混·2023-10-18 01:09

[手位姿估计]Pytorch实现 minimal-hand (CVPR2020)

[手位姿估计]Pytorch实现MinimalHand-CVPR2020[手位姿估计]Pytorch实现minimal-hand(CVPR2020)DetNetShapeEstimationPoseEstimation

慕容清良·2023-10-17 23:05

GO-SLAM——论文简析

GO-SLAM位姿估计效果很好，有高效的回环检测和fullBA（每个关键帧），适用于单目、双目和RGB-D。

gongyuandaye·2023-10-14 21:54

点云从入门到精通技术详解100篇-点云配准算法及其在工件位姿估计中的研究与应用（续）

目录3.4.1粒子表示3.4.2适应度函数3.5HFCM-PSO算法的实验3.5.1评价指标3.5.2聚类结果

格图素书·2023-10-10 19:55

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