Inter RealSense深度相机ROS驱动

知识目标

学习深度相机的分类和工作原理；
学习Intel RealSense D415相机硬件构成和工作原理。

1. 深度相机的分类及工作原理

深度相机（可以测量物体到相机的距离），根据其工作原理可以分为以下三种：结构光、双目立体测距、时间飞行法（TOF）。

2. Inter RealSense D415相机

D415是一款USB3.0 Type-C接口供电的深度相机，由一对深度传感器、RGB传感器和红外投影仪组成。产品参数如表所示。

测距原理如图所示
（1）红外投影仪投射不可见的静态红外图案以提高低纹理场景中的深度精度。左右成像仪捕捉场景并将成像器数据发送到深度成像处理器。
（2）它通过左图像到右图像相关联的点来计算图像中每个像素的深度值。
（3）处理深度像素值以生成深度帧，随后的深度帧创建深度视频流。