搭建ROS小车编写启动功能包

3.6 ROS小车启动功能包编写

3.6.1 前言

本篇内容应该是大家期待已久的内容，从我自身的开发经验和小伙伴的疑问来看，STM32和ROS通信、以及ROS小车启动功能包的编写是搭建ROS小车比较核心且不容易实现的技术点。多数小伙伴都是在这两个问题上，浪费了很多时间。之前的文章已经完美解决STM32和ROS通信问题。本篇文章就是结合之前内容的铺垫解决ROS小车启动功能包的编写问题。适合各种类型的ROS小车、ROS机器人平台的开发者参考。

3.6.2 明确ROS小车完成SLAM和导航的必备条件是什么？

这里借用深蓝学院的课件，给大家解答这个问题。

1. 硬件要求

2. 深度信息–激光雷达，RGB-D相机有一个就可以

2D激光雷达