激光雷达和摄像头联合标定

1、安装 autoware 联合标定的ros包，针对ros melodic 需要改变CMakelists.txt里面带有版本模块的地方，加入melodic。
2、运用ros标定相机内参，但yml格式要改为如下符合autoware的格式

%YAML:1.0
---
CameraExtrinsicMat: !!opencv-matrix
  rows: 4
  cols: 4
  dt: d
  data: [ 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0.,0., 0., 0., 1.]
CameraMat: !!opencv-matrix
  rows: 3
  cols: 3
  dt: d
  data: [1622.691458735859, 0, 501.3997665298461, 0, 1494.086099190124, 226.7766690088413, 0, 0, 1]
DistCoeff: !!opencv-matrix
  rows: 5
  cols: 1
  dt: d
  data: [1.069275525266167, -0.1768730594284995, 0.04828531499541322, 0.164710066975357, 0]
ImageSize: [640, 480]
Reprojection Error: 0.0
DistModel: plumb_bob

3、点开cameramat那栏，再加载yml文件，点云话题换成/points_raw，播放数据包，进行标定。可以通过数字小键盘把numlock关闭，按2就可以看见整个点云。
4、进行grap,抓取了十几帧后就可以calibrate进行计算，最后再保存，不需要保存标定过程中的摄像头和雷达数据。