刚体旋转的几种表示，及特殊情况的简单换算
刚体有四种旋转的表达方式；
四元数，旋转向量（李代数），欧拉角（roll,yaw,pitch), 旋转矩阵（特殊正交群）
roll, yaw, pitch (滚动角，偏航角，俯仰角）
旋转矩阵R的物理意义
w是世界坐标系，s是旋转后的坐标系；
![R_{w,s}[1\ 0\ 0]^T = \bold{e}_1](http://img.e-com-net.com/image/info8/1f18cd274ce9406f89dc385067de9e55.gif){kind=small}
, 因此R的每个列分别代表，新的坐标系在世界坐标系下的x，y，z轴的方向；
根据这个原理，那么我们可以知道，如果绕z轴顺时针旋转90度（右手定则），那么 e1 = [0, 1, 0], e2 = [-1, 0, 0], e3 = [0, 0, 1];
那么如何换算四元数和旋转向量？待更新...