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ROS实训过程之webot镜像学习

webot镜像
ROS实训过程之webot镜像学习_第1张图片

这个镜像是机器人仿真环境，在这个镜像中我们可以进行多种机器人的仿真，“甲壳虫”也给了很多的例子。
[古月居Webots 机器人仿真平台(一) 系统安装教程]
(https://www.guyuehome.com/14828)
webot官网下载链接

下边分享一个自己的学习历程给大家，可能其中有一些理解不到位的地方，希望得到各位大佬的指正。

启动webot之后，进行以下界面操作ROS实训过程之webot镜像学习_第2张图片
根据图片下方指令可以看出，通过方向键和“A”，“P”，进行操作控制机器人。“A”键是自动驾驶，“ P”键是输出机器人当前位置坐标，方向键是手动控制。大家可以自行操作。

接下来将程序清空，或直接在程序上进行修改。
输入修改后的程序，点击保存会弹出如下操作栏，可以使用默认路径，也可以使用自己修改的路径，我这里将路径进行了修改。将下边的两个框框打勾这样其他的小伙伴就可以使用你修改后的机器人 仿真环境了

点击程序框中小齿轮按钮，对程序进行编译，弹出如下图的操作框，点击OK之后，发现修改后的程序和以前没有任何改变，而且最下方的界面中显示一个错误。

跟随报错的指引，下载缺失的软件包，进行如下步骤（ctrl+alt+T就会弹出终端框）

再编译，提示没有gcc软件包，c语言程序无法编译。进行如下操作
然后再编译就没有问题了，运行程序。由于给机器人的速度太慢，机器人从山坡上倒退了下来

接下来将速度调大看看，直接冲下去了，截屏都没反应过来。。。
还出现了一连串的报错

后来机器人就开始撞树了，刚刚的报错应该是货物掉了引发的。撞树的时候也出现了新的报错
本来想通过手动模式让小车摆脱撞树，将小车开出来。然后一个后退，老司机就翻车了…尴尬了

当出现这种错误的时候，大家可以通过下图中蓝色框框中的按钮进行重置ROS实训过程之webot镜像学习_第3张图片
点击刚刚保存创建的文件夹可以看到文件夹中有四个文件
ROS实训过程之webot镜像学习_第4张图片
到此机器人仿真和修改流程就完成了。

下期预告：使用gazebo镜像进行仿真环境的构建，地图构建和机器人导航。仿真效果见下图
ROS实训过程之webot镜像学习_第5张图片
下下期：利用gazebo镜像进行机器人在实际情景下的地图构建和导航
机器人和 成果图如下：
图一tianbot_mini机器人
图二机器人配网完成界面
图三机器人构建的教室地图ROS实训过程之webot镜像学习_第6张图片ROS实训过程之webot镜像学习_第7张图片ROS实训过程之webot镜像学习_第8张图片

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