【自动驾驶工程师的自我修养】自动驾驶技术体系及相关术语（随时更新）

一、自动驾驶技术体系

目前可预见的一种自动驾驶解决方案就是：通过GPS等地图定位技术，自动驾驶汽车进行全局路径规划，首先找到一条从出发地到目的地的可行路径（如当今的一些导航软件所具备的路径导航功能，避开拥堵和施工道路的功能）；自动驾驶汽车的控制系统通过对车辆油门和制动系统的控制，达到路径跟踪的效果；由于实时交通情况的复杂性，全局路径并不能完全适用，此时就需要自动驾驶汽车具备局部路径规划的能力；自动驾驶汽车通过自身配备的一系列摄像头与雷达等，对自身的行驶环境进行感知分析，辅以高精度地图定位技术，将车辆对周围环境以及车辆所处具体位置的分析结果的精度提升到厘米级。

1、感知

这里所说的感知技术包括了各种传感器的感知技术和地图定位技术，本人认为通过GPS、RTK等技术对自动驾驶汽车来说本质是感知自己在哪里，故也归为感知技术里了。

2、规划

全局路径规划：也经常被称为“路由规划”，功能与现在的手机导航十分相似，都是规划一条从起点到终点的可行路径。

局部路径规划：局部路径规划一般用于车辆的换道行为与避障行为的过程中，一般都需要先进行行为决策，再进行行为规划，最后做出控制跟踪。

                         行为决策：一般有“有限状态机”法和“行为树”法来制定决策。

                         行为规划：通过行为决策做出相应的路径规划，以达到换道行为和避障行为等。

3、控制

控制方面现在主要分为纵向控制、横向控制、横纵向耦合控制。

Apollo中的纵向控制由“位移-速度闭环PID控制器”、“速度-加速度闭环PID控制器”和“速度-加速度-刹车/油门”开环控制器构成；

横向控制主要控制航向，通过改变方向盘扭矩或角度的大小等，使车辆按照想要的航向行驶。Apollo中的横向控制主要由前馈开环控制器和反馈闭环控制器构成。

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二、自动驾驶技术相关术语

感知类	规划类	控制类	其他类	功能类
GPS+IMU：全球定位系统+惯性导航系统	A*：A star算法	MPC：模型预测控制	Automated Driving Vehicle：自动驾驶汽车	ACC：自适应巡航
SLAM：	D：Dijkstra算法	LQR：线性二次规划	Prescan：仿真软件，用于传感器和道路交通仿真	AEB：自动紧急制动
OpenCV：	RRT：快速拓展随机数算法	PID：比例微积分控制	Carsim：车辆动力学仿真软件	LKA： Lane Keeping Assist 车道保持辅助
HD Map：高精度地图	Frenet：Frenet坐标系	QP：标准二次规划问题	Apollo：百度自动驾驶平台	TJA： Traffic Jam Assist交通拥堵辅助
GPU：图像处理器		BCM： Body control module 车身控制模块	FPGA：	ICA： Intelligent Cruise Assistant集成式巡航辅助
RTK： Real - time kinematic载波相位实时动态定位技术		DC： Domain Controller域控制器	ROS：机器人操作系统	ABS：防抱死
AVM： Around View Monitor全景环视影像控制模块		ECU： Electronic Control Unit 电子控制单元	Tensorflow：	LCK： Lane Center Keeping车道中心保持
MRR： Mid Range Radar中距离毫米波雷达		MCU： Micro Controller Unit 微控制单元	Pytorch：	ELK： Emergency Lane Keeping紧急车道保持
SRR： Short Range Radar短距离毫米波雷达		VCU： Vehicle Control Unit 整车控制单元	Vrep：	HWA： High Way Assist高速公路辅助
DSP： Digital Signal Processor 数字信号处理器			OBD	LDW： Lane Departure Warning车道偏离预警
ISP：Image Signal Processor 图像信号处理器			T-BOX： Telematics BOX车载盒子	HWP： High Way Pilot高速公路领航
EHR：地图信息重构			TCU： Transmission Control Unit 变速器控制模块	TJP： Traffic Jam Pilot交通拥堵领航
RSDS： Rear and Side Detection System侧后方毫米雷达			SAS：转向角传感器	ESS： Emergency Steering Support紧急转向避让
CR： Corner Radar 角雷达			HUT：多媒体主机	DMS： Driver Monitoring System驾驶员监控系统
IFC： Intelligent Forward Carmra 智能前视摄像系统			Ethernet：以太网	BSD： Blind Spot Detection盲点检测系统
SAS： Streering Angle Sensor 转向角传感器			SOC： System On Chip	Cruise Chauffer：单车道自动驾驶（脱手）
Remmap：			PMIC： Power Management IC 集成电源管理电路	FSRA： Full Speed Range ACC全速域自适应巡航
ADAS map：			IP: Instrument Panel 仪表系统	ESP： Electronic Stability Program车身电子稳定系统
			ABM： Air-bag Module 安全气囊模块	HOD： Hand Off Detection脱手检测
			ECM： Engine Conrol Module 发动机控制模组	NOH： Navigation On Highway pilot 自动跟随导航驾驶
			PCU： Powertrain Control Unit 动力控制单元