无人驾驶(一)---汽车can总线通信之 peak pcan驱动安装与通信

CAN盒是CAN总线通信的必要设备，USBCAN盒大致可以分为Vector/Kvaser/周立功/PCAN。国内的pcan大都是兼容周立功，peak兼容pcan， 那种便宜的一般不支持linux。 汽车can总线一般是使用pcan，今天主要讲解PEAK PCAN。

1.安装pcan驱动

驱动下载地址： http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/

sudo apt-get install libpopt-dev
tar -xzf peak-linux-driver-8.15.1.tar.gz
cd peak-linux-driver-8.15.1/
make clean
make
sudo make install 

安装成功后查看

pcaninfo

2.多can盒接入，通过devid进行通信

(1) 修改devid

因为多个can盒接入同一个设备上，往往devid统一默认为0， 所以需要修改其值，保证每个设备编号唯一

方法一：通过文档修改

有时同一个工控机需要接入多个can分析仪，会用到devid 值，但是can分析仪都是默认值为devid=0x00, 容易重复，所以需要修改devid值。在路径/sys/下搜索 devid文档，修改内容即可

方法二：命令修改

##修改id号为2
pcan-settings -f=/dev/pcanusbX  -d 2   或   
echo 2 | sudo tee /sys/class/pcan/pcanusbX/devid

PEAK 说明书

方法三：devid 永久固定

以上两种方法，重新上电后，devid还是会改变，所以建议永久固定

估计是需要烧写程序 ，但是我不会，哪位大佬有好的建议，欢迎留言，一起交流！！！

(2) 编写程序，实现通信

import os
import can

can.rc['interface'] = 'pcan'  # 配置硬件类型
can.rc['channel'] = 'PCAN_USBBUS1'    # 配置通道，根据具体的硬件，int或者str
can.rc['bitrate'] = 500000   # 波特率

def getPcanChannel(id):
    channel = None
    result = os.popen('pcaninfo')     #执行pcaninfo 命令
    res = result.read()      # 读取pcaninfo中的内容
    for line in res.splitlines():      #以"\n" 分割，将元素保存在列表
        if line.startswith("  * pcanusb"):    #以"  * pcanusb" 开头
            if "devid="+id in line:
                line_split = line.split(' ')   # 空格分割
                for temp in line_split:
                    if 'PCAN_USBBUS' in temp:
                        channel = temp
                        print(channel)  ##输出 "PCAN_USBBUS1"
    return channel

if __name__ == "__main__":
    pcan_channel = getPcanChannel("0x02")
    if pcan_channel == None:
        print("PCAN通道获取失败,程序退出!")
        exit()
    print(pcan_channel)   # "PCAN_USBBUS1"
    pcanbus = can.interface.Bus(channel=pcan_channel.replace('"', ""))  #实例化can 通道

3. 多CAN盒接入，通过udev规则实现通信

(1) udev规则编写

#1. 查看pcan设备是否连接
ls -l /dev/pcan*

# 2.查看设备属性
udevadm info --attribute-walk  --name=/dev/pcanusb32

#3.通过ATTRS{serial} 建立udev规则
cd /etc/udev/rules.d/
sudo gedit mypcan.rules

#4.udev规则内容,serial 根据设备属性实际情况填写
KERNEL=="pcanusb*",ATTRS{serial}=="8D8C6EC00352",MODE:="0777",SYMLINK+="pcan_0"
KERNEL=="pcanusb*",ATTRS{serial}=="8D8C67C40352",MODE:="0777",SYMLINK+="pcan_1"

#5.重新加载udev规则, 拔插设备之后生效
sudo systemctl daemon-reload
sudo service udev reload
sudo service udev restart

##6.查看设备
ls -l /dev/pcan_0

（2）编写程序实现通信

import os
import can

def getDev():
    channel = None
    result = os.popen('ls -l /dev/pcan_0')  #实现pcan_0通信
    res = result.read()
    for line in res.splitlines():
        if "pcan_0" in line:
            temp = line[-9:]
            # print(temp)

            rt = os.popen('pcaninfo')
            rs = rt.read()
            for ln in rs.splitlines():
                if temp in ln:
                    ln_solit = ln.split(' ')
                    for tp in ln_solit:
                        if 'PCAN_USBBUS' in tp:
                            channel = tp
                            print(channel)
     return channel

if __name__ == "__main__":
    pcan_channel = getDev()   ###  "PCAN_USBBUS1"
    if pcan_channel == None:
        print("PCAN通道获取失败,程序退出!")
        exit()
        
    pcanbus = can.interface.Bus(channel=pcan_channel.replace('"', ""))  #实例化can 通道

参考链接：PEAK-System Forum
python-can介绍