优化器：g2o快速上手

一、方法总览

使用g2o进行优化的时候，总体流程大约需要如下几个步骤：

is-a: 表示继承关系
has-a、has-many：表示包含关系

二、举例说明

十四讲中的一个例子。我们来看下怎么使用g2o实现非线性优化。

1. 代码实现

基本就是按照总览中的图来进行配置：

• 设置线性求解器
• 使用线性求解器初始化BlockSolver
• 使用BlockSolver的指针初始化solver(这时候选择具体的solver形式)
• 设置优化器：配置优化器的求解方案为solver
• 往图模型中添加对应的节点和边
• 最后执行优化

头文件：

代码实现如下所示：

2. 对应图模型

这个例子中的对应图模型样子：

其中每条边就是每次观测。

在这个例子中，每次的观测就是（x, y）数据值。

3. 对应的点和边的写法

顶点部分

• 确定点的维度和数据类型
• 设置估计值，也就是初始值
• 设置点的更新方式（如果是旋转的话，更新就不是简单的加法）

边部分

• 确定边的维度（error维度），数据类型和对应顶点的数据类型
• 确定计算误差方式（通常需要计算雅克比）
  

三、自定义边

通常做优化，最重要也最容易出错的地方，就是定义边。

继承的话，如下四个函数必须重写。

函数具体解释：

另外的一些重要参数：