g2o中的核函数

g2o中的核函数

作用限制误差较大的edge对最终优化结果的影响。

RobustKernelHuber函数

g2o中的class名称：
class RobustKernelHuber : public RobustKernel
公式：
$$\{\begin{array}{ll}& rho(e)=e^2\text{,}e\le △e\\ & rho(e)=△e(2e-△e)\text{,}e>△e\end{array}$$
使用：

g2o::RobustKernelHuber *rk = new g2o::RobustKernelHuber;//定义核函数
rk->setDelta(thHuberMono);//设置核函数Delta e
e->setRobustKernel(rk);//将核函数添加到g2o的edge