Darknet+ros(ubuntu16.04)

一、下载Darknet_ros

mkidr -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

github进不去，使用镜像：

git clone --recursive https://gitclone.com/github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git

但是这样子darknet文件是空的，编译会失败

进入https://github.com/pjreddie/darknet/tree/508381b37fe75e0e1a01bcb2941cb0b31eb0e4c9

把单独的darknet 压缩包下载下来，移植到 darknet_ros文件夹中

1.1:编译整个darknet_ros

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

(仅对darknet_ros功能包编译: catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="darknet_ros")

如果编译出现如下错误：

1、打开darknet文件下的makefile文件，把显卡算力修改（RTX3060为8.6）

 2、打开darknet_ros下的Cmakelist.txt修改显卡计算能力

 OK，编译成功！

1.2编译darknet

出现以上错误，是因为cuda路径中缺少cudnn的头文件，在下载/cuda中执行一下指令（跟你下载cuda时候的路径有关系）

sudo cp include/* /usr/local/cuda/include/

 

出现这个问题，需要在 /home/north/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet/src 下修改convolutional_layer.c文件

如何解决pjreddie版darknet不能使用cudnn8编译的问题_XCCCCZ的博客-CSDN博客

darknet编译GPU、CUDNN - wuyuan2011woaini - 博客园

 cd到darknet目录下编译：

make

二、测试darknet

下载预训练权重（在darknet目录下）：

wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights

测试：

./darknet detect cfg/yolov3.cfg yolov3.weights data/horses.jpg

出错！（半天load权重没反应，修改cuda=0后可以load权重但是还会出错）

查明 RTX3060 不支持 CUDA10.0 ，参考我的另一个博客，修改成CUDA11.3 + CUDNN