三、手写一个完整的示例

1、创建工作空间（创建一个文件夹）

mkdir -p town_ws/src
cd town_ws/src

2、创建一个名为village_li的python版本功能包

ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy

pkg create 是创建包的意思
–build-type 用来指定该包的编译类型，即ament_python（不写的话默认这个选项）、ament_cmake、cmake
–dependencies指的是这个功能包的依赖，这里给的是一个ros2的python客户端接口rclpy

3、创建节点文件（可以在VScode中打开上述创建的文件夹进行操作，编辑代码也更加方便）
首先在__init__.py同级别目录下创建一个叫做li4.py的文件，如此就可以在li4.py中写代码了。
编写ROS2节点的一般步骤
1、导入库文件
2、初始化客户端库
3、新建节点
4、spin循环节点
5、关闭客户端库
在li4.py中输入以下代码

import rclpy
form rclpy.node import Node

def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数
    编写ROS2节点的一般步骤
    1、导入库文件
    2、初始化客户端库
    3、新建节点对象
    4、spin循环节点
    5、关闭客户端库
    """
    rclpy.init(args=args) #初始化rclpy
    node= Node("li4") #新建一个节点
    node.get_logger().info("大家好，我是李四")
    rclpy.spin(node) #保持节点运行，检测是否收到退出指令
    rclpy.shutdown() #关闭rclpy

接着修改setup.py

entry_points={
        'console_scripts': [
            "li4_node=village_li.li4:main"
        ],
    },

然后在终端执行

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run village_li li4_node

即可运行结果，如此，一个完整的ros2程序完成了