Ros安装

前提：若要安装ros，首先需要配置Ubuntu系统允许restricted（不完全的自由软件）、universe（Ubuntu官方不提供支持和补丁，全靠社区支持）、multiverse（非自由软件，完全不提供支持和补丁）这三种软件源。下载来源可以换成国内的阿里云（http://mirros.aliyun.com/ubuntu）

        1.添加ros软件源

        打开终端，输入以下指令，即可添加ros官方的软件源镜像：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

        为了提高软件的下载、安装速度，也可以使用以下的国内镜像源：

        中国科学技术大学（USTC）镜像源：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

        中山大学（Sun Yat-Sen University）镜像源：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

        易科机器人实验室（ExBot Robotics Lab）镜像源：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

        2.添加密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80' --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

        如果上一条密钥出错就换下一条：

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

        3.安装ros

        首先要输入以下指令，确保之前的软件源修改得以更新：

$ sudo apt-get update

         然后安装ros，这里安装的是桌面完整版（Desktop-Full）

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

        在后续的使用过程中，如果需要增加所需要的的功能包，可以通过以下指令安装，其中PAKEAGE代表需要安装的功能包名 ：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-PAKEAGE

        4.初始化rosdep

        rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，同时也是某些ROS核心功能包必须用到的工具。在以上安装步骤完成以后，需要使用以下命令进行初始化和更新：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

        5.设置环境变量，Ubuntu默认使用的终端是bash，在bash中设置ROS环境变量的命令如下：

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

        如果希望改变当前终端所使用的环境变量，则可以输入以下命令,其中ROS-RELEASE代表希望使用的ROS版本（如lunar、kinetic、indigo、hydro、groovy等）：

$ source /opt/ros/ROS-RELEASE/setup.bash

        现在安装好之后可以重新打开终端，输入roscore命令，如果安装成功则可以看见ROS已经可以在计算机上运行起来了！

        rosinstall也是ROS中的一个常用工具，可以下载和安装ROS中的功能包程序。这个工具暂时不是必需的，但是为了便于后续开发，还是建议通过如下命令安装：

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential