Python下sensor_msgs.msg.PointCloud2数据的高效读取

前备知识

查看sensor_msgs.msg.PointCloud2的类结构，重点关注几个参数：

看官方的英文注释的应该能理解个大概，个人唯一不好理解的可能是 is_bigendian 的参数，这部分博客 讲的不错：

对于一个由2个字节组成的16位整数，在内存中存储这两个字节有两种方法：

1. 将低序字节存储在起始地址，这称为小端(little-endian)字节序；
2. 将高序字节存储在起始地址，这称为大端(big-endian)字节序。
   

言归正传

言归正传，我们的任务就是如何把上面PointCloud2里的data转为np.array?
uint8[]型的data在python里的类型是bytes，16进制形式存储。而python中灵活读取bytes的常用方法是struct库。

我曾做了大量对比