视觉SLAM入门 -- 学习笔记 - Part 9 Kitti 的双目视觉里程计

Kitti 的Odometry 提供了左右双目的视觉图像(以及激光,但本作业不使用激光数据),并提供了标定信息。它一共含有若干个Sequence,其中一部分Sequence 的真实轨迹是开放的,另一部分则是隐藏的,作为测试使用。在Kitti 官网可以上传你对测试部分的轨迹估计,系统会计算与真实轨迹的差异,并给出评分。
现在我们已经介绍了所有关于视觉SLAM 方面的内容,你可以基于已有算法,实现一个双目的视觉里程计了。Kitti 官网odometry 分类下提供了双目相机的所有信息。请你根据已学知识,实现双目视觉里程计,然后运行任何一个sequence,并与标准轨迹比较。 ε \varepsilon ε

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