智能车学习（2）—— 舵机、电机

学习智能车，想让自己的车动起来，首先要学会对各个模块的使用、调试，包括舵机、电机、编码器、各类传感器。

一、舵机

对于靠舵机来转向的系统，舵机的控制至关重要。

1.电压调节

上图中，我们需要关注的是使用电压范围：4.0~6.0V。

1.上图为本人采用的舵机电源模块，其中R3电位器用来调节电压。
2.在智能车使用中，S3010舵机一般电压选择5.0V,电压越高，对应的舵机力度也会提升，我选择的是5.5V。

2.舵机精度

即初始化PWM时，设置的最大PWM值，我这里设置的是50000。

3.舵机周期

舵机的频率一般在50Hz~100Hz,频率越高，舵机反应速度越快，但是力的输出却越小。
S3010的频率最适宜的是50Hz,也就是20ms一个周期。

4.调试与安装

1.舵机安装前需要调中，需要计算出舵机调中的PWM输出值。
占空比 = PWM输出值 / PWM最大值
舵机调中的PWM输出值 = 占空比 * PWM最大值
根据舵机0°时与脉冲宽度的关系得知，对应的占空比为1.5/20。然后根据公式算出舵机调中的PWM输出值为1.5 / 20 *50000 = 3750。然后将此值输出给舵机，使舵机齿轮达到中值。
2.在舵机调中后，再安装舵盘，摆臂。安装舵盘、摆臂时，可先将舵盘与摆臂用螺丝固定再一起，然后安装到舵机上，这里要注意，尽量不要使调中的齿轮发生旋转，在安装好舵盘与摆臂后，可观察到摆臂并不在正中间，，有些许偏差，属于正常情况，可微调PWM输出值就可找到舵机中值。（可用手左右旋转摆臂，观察是否左右摆幅大概一致）
3.上述完成后，即可安装到车模上。

二、电机

1.电机精度

这里采取与舵机一样的PWM值，50000。

2.电机频率

频率的选择参考原文：链接:电磁信号检测 | 本是同根生，相煎何太急

我选择的是17kHz。

3.调试

开环下，根据实际情况自行调整电机的PWM输出值。
闭环下，需借助编码器，再后续文章中会提及。

以上为个人做车过程中的所学，以及个人见解，如有错误，请指正，谢谢！