关于Halcon12手眼标定的一点重要经验

      做机器人视觉的同行们，在用Halcon12做手眼标定的时候，尤其对那些刚开始做标定的人，应该会对Halcon12例程中的手眼标定程序中读取图片找不到标定板，或找到了标定板却找不准标定板上圆的位置而感到苦恼。

      其实这个问题特别简单。出现上述问题，主要是在标定过程中光照的问题，光照不均或标定板反光使得采集到的图像不能被Halcon中的算法识别。

      其实，说到这里，大家应该知道怎么做了。那就是将采集到的图像的亮度信息降低或去除。所以，可以先对图像进行灰度化或二值化。而Halcon中二值化算法是在图像分割基础上实现的，这会导致图像的尺寸发生变化，而不能在最简的程序下实现后续的操作，所以二值化算法在这里不是可选的。因此，就要用到灰度化算法，用halcon中的rgb1_to_gray()算子，则可以在不改变图像尺寸的情况下，也能保证了后续的操作。

      经过灰度化后的图像，就能被Halcon中的手眼标定程序所识别了。