基于MPC 模型预测控制的轨迹跟随,横向控制模型,车道保持

基于MPC 模型预测控制的轨迹跟随,横向控制模型,车道保持,simulink模型
采用二自由度车辆动力学模型,可以自定义车辆参数,自定义目标轨迹,图中为单移线目标轨迹与实际轨迹偏差
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