栗子要养老
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科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改

语音识别の目录

  • 一、科大讯飞平台下载开放包及语音验证
  • 二、ROS环境下的语音识别与输出
    • 1.ROS语音识别
    • 2.ROS语音输出
    • 3.ROS语音识别与输出
    • 4.ROS语音交互
    • 编写launch文件：打开语音识别节点和语音助手节点 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/486fd1bf8afe48b1bd749d7293f5edb2.png) 在终端执行roslaunch robot_voice_824 voice_assistant.launch ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/ab5f828203604a2a8e32775115d95832.png)
  • 总结

一、科大讯飞平台下载开放包及语音验证

提示：本文针对的是语音识别中的语音识别（流式版）
讯飞平台：链接传送门
需要先注册账号，然后创建自己的应用才能够对开放包进行下载（每个开放包都有自己的APPID号，这个很重要！）

创建应用的界面
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下载的包
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将开放包下载到linux系统中
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这是包中各个文件及其里面的内容
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重点要用到的是samples里面的这些包
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进入iat_online_record_sample功能包下，执行.sh脚本文件进行编译

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科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第8张图片

二、ROS环境下的语音识别与输出

1.ROS语音识别

首先在工作空间下，建立语音识别的ROS功能包
工作空间如何创建？链接传送门
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执行完指令后，框架如下，include包含科大讯飞程序的头文件，src包含引用科大讯飞接口的ROS代码
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科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第11张图片
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这块是不需要修改的。
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主函数
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代码块完成之后，就是对Cmakelist进行修改了
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然后对工作空间下的robot_voice进行编译，也可以单独编译
在这里插入图片描述
最后进行语音识别的测试
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2.ROS语音输出

把科大讯飞平台提供的语音输出功能包中的.c文件放到robot_voice_824/src文件夹中，并改名为tts_subscribe.cpp
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科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第19张图片
科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第20张图片
科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第21张图片
subscriber：订阅/voiceWords话题接受输入字符串。
回调函数：使用SDK接口将字符串转换成语音。

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修改Cmakelist
在该文件下添加以下编译规则：

科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第23张图片
最后是ROS语音输出编译
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语音输出演示
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3.ROS语音识别与输出

多节点，配置launch文件
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科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第27张图片

4.ROS语音交互

每一个.cpp代表一个节点，创建语音交互的节点

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在原来的回调函数中增加以下代码
科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第29张图片
保存cpp并在Cmakelist增加新的编译规则
科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第30张图片
catkin_make：编译语音相关功能包

编写launch文件：打开语音识别节点和语音助手节点
科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第31张图片
在终端执行roslaunch robot_voice_824 voice_assistant.launch
科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改_第32张图片

总结

以上就是关于科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改。在资源里，有笔者现成的ROS功能包，直接在工作空间下，便能运行，但是需要注意APPID的修改。链接传送门
如有侵权，请及时与笔者联系。//抱拳

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