求车辆在Frenet坐标系上投影点的坐标

Reference line一般是离散点，如下图所示，故投影点为近似投影。

投影点求解分3步：

1，在Reference line上找距离车辆最近的点，作为匹配点match point，其直角坐标系下的坐标记为。其中，为航向角，为曲率。

2，主车坐标为，求向量,。

3,求投影点的向量

投影点的曲率近似等于匹配点的曲率：

投影点航向角为：

其中，曲率的定义为：，即角度随长度的变化率。