多角度模板匹配的模板创建技巧

        基于形状的模板匹配角度范围通常为360°，如果角度步长为1°，就需要准备360个模板，再加上金字塔层级，准备的模板个数会多达上百个，这样无疑对模板的存储和读取都极为不利，一是占据很大的内存，二是极其耗时，光是读取模板的时间就比整个匹配时间长。那么有没有办法可以解决这个问题呢？我想到的办法是只存储0°时各层金字塔下的模板，在匹配时根据需要对其实时变换（旋转+缩放），应用后的效果是很不错的。

        下面是模板图像和各层金字塔下提取的特征点。

模板图像

pyramid level=1

pyramid level=2

pyramid level=3

 pyramid level=4

pyramid level=5

pyramid level=3,  rotate angle =30°

        上面提取到了所有特征点的位置和方向，接下来在匹配时需要哪个角度的模板，直接绕几何中心旋转得到，由于提取到的坐标为浮点数，旋转过后也是浮点数，且多个特征点可能落到一个像素里，这时进行插值并取整，最终得到整数坐标的特征点。

         下面是匹配效果，360个角度的模板匹配通常耗时在20毫秒左右，图像比较大时（超过2000x2000）耗时会显著增加，如何减少耗时还在研究中，减少特征点是一个方向，大家如果有好的想法可以多交流讨论哦！