【ROS】【地面分割】

复现代码：
https://github.com/lorenwel/linefit_ground_segmentation

1. 下载代码压缩包

https://github.com/lorenwel/linefit_ground_segmentation
https://github.com/catkin/catkin_simple

2. 创建ROS工作空间

3. 将下载的压缩包放到工作空间的src文件夹下：

doc文件夹内是kitti.ply点云数据

并安装

sudo apt install ros-noetic-eigen-conversions

4. 返回catkin_ws_1128路径

5. 用catkin build编译

catkin build linefit_ground_segmentation_ros

如果catkin build指令报错（没有这个指令），则安装：

sudo apt-get install python-catkin-tools

再编译
或者删除devel和build再编译

6. source

source devel/setup.bash

7. 使用test.launch测试doc中的点云数据

roslaunch linefit_ground_segmentation_ros test.launch

8. 得到可视化输出

并显示消耗时间：