点云法向量定向

一、引言

点云法向量因为具有二义性，因此大多数时候都显得杂乱无章，如下所示。但是有时候我们需要通过法向量来判断一个点是否处于点云的内部，这时候法向量的定向就派上用场了。

二、算法实现

2.1算法步骤

点云重定向的理论基础是：相邻两个点之间的法向量应保持一致，也就是“就近原则”。具体过程如下所述：
1、找到点云中z值最小的那一个点作为种子点，由于该点是点云的最低点，因此该点法向量朝向与(0,0,1)向量的乘积应为一个正数，如果为负数，则将该法向量进行翻转。
2、查找该点的邻近点集，将邻近点集中点P的法向量与该点法向量进行点乘，如若