深蓝学院，激光slam第二讲作业，踩坑总结

作业原文：

1. 本次的作业为用直接线性方法来对机器人的里程计进行校正。

2. 给出的文件中包含有本次作业使用的bag数据，路径为odom_ws/bag/odom.bag。

3. 本次的作业中，需要实现三个函数，分别为：

1. Main.cpp，第340行中的cal_delta_distance()函数，该函数的功能为给定两个里程计位姿，计算这两个位姿之间的位姿差。

2. Odom_Calib.cpp，第23行Add_Data()函数，该函数的功能为构建超定方程组Ax=b，具体参考PPT。

3. Odom_Calib.cpp，第44行 Solve()函数，该函数的功能为对2中构建的超定方程组进行求解。

本次程序的运行过程为：

1. 实现上述的三个函数，并且进行编译。

2. 在odom_ws下，进行source：source devel/setup.bash

3. 运行launch文件:roslaunch calib_odom odomCalib.launch。执行本条指令的时候，必须保证没有任何ros节点在运行，roscore也要关闭。

4. 在3正常的情况下，运行rviz，fix_frame选择为odom_frame。在Add选项卡中增加三条Path消息。一条订阅的topic为：odom_path_pub_;一条订阅的topic为:scan_path_pub_；最后一条为:calib_path_pub_。分别选择不同的颜色。

5. 进入到odom_ws/bag目录下，运行指令：rosbag play –clock odom.bag。

6. 如果一切正常，则能看到运行矫正程序的终端会打印数据，并且rviz中可以看到两条路径。当打印的数据到达一个的数量之后，则可以开始矫正。

7. 矫正的命令为，在calib_flag的topic下发布一个数据：rostopic pub /calib_flag std_msgs/Empty “{}”。

8. 程序矫正完毕会输出对应的矫正矩阵，并且会在rviz中显示出第三条路径，即calib_path。可以观察里程计路径odom_path和矫正路径_calib_path区别来判断此次矫正的效果。

运行步骤：

1.  创建新的工作空间：mkdir -p odom_ws/src

2.  在src中：catkin_init_workspace

3. 把 calib_odom文件放到src文件夹中，然后把老师给的bag也复制粘贴到 odom_ws工作空间下。

4.  把Main.cpp和Odom_Calib.cpp函数补充完整，并且在/home/dearzhu/odom_ws/src/calib_odom/CMakeLists.txt文件中搜索到indigo的地方，均换为melodic。参照博客激光slam学习——第二章（里程计标定）习题_lievech的博客-CSDN博客

5. 在odom_ws根目录下进行编译：catkin_make

6. 我这出现了报错：nav_core/recovery_behavior.h: 没有那个文件或目录

于是在src中的main.cpp中，注释掉了第五行的头文件。

7. 再次编译，成功。

8. 在工作空间的根目录odom_ws中设置环境变量： source  devel/setup.bash

9. 运行launch文件 roslaunch calib_odom odomCalib.launch（注意：保证没有任何ROS节点在运行，roscore也要关闭。）

10. 依然参照这篇博客：激光slam学习——第二章（里程计标定）习题_lievech的博客-CSDN博客

    ①打开rviz
    rosrun rviz rviz
    ②配置rviz
    fix_frame选择为odom（我这里没有选项，于是直接手动输入odom）。在Add选项卡中增加三条Path消息，订阅的topic分别为：
    odom_path_pub_
    scan_path_pub_
    calib_path_pub_
    分别选择不同的颜色，用来区分路径。
    可以将此rviz的配置保存为odom_calib.rviz文件，然后在odomCalib.launch文件中添加：
    这样，在启动launch文件时，就自动打开了配置好的rviz。

11. 进入到odom_ws/bag目录下，运行指令：rosbag play --clock odom.bag。（注意是两条--）

12. 矫正里程计
当打印的数据到达一定的数量后，则可以开始矫正。这里，需要给calib_flag话题发布一个数据。

rostopic pub /calib_flag std_msgs/Empty "{}"

效果图如下：

correct_matrix:
    0.955294      -7.1119 -0.000941654
  -0.0116232       13.417  0.000289205
 -0.00066565      41.1115  0.000487204
calibration over!!!!

这篇博客主要记录自己一些操作上的错误，也给其他的新手填一些坑，具体的代码理解可以看我参考的博客：激光slam学习——第二章（里程计标定）习题_lievech的博客-CSDN博客