GG-CNN代码学习

2、数据集格式转化，下载后的康奈尔数据集

解压完之后里面的格式：

里面的.tiff图像通过.txt文件转化得到。

python -m utils.dataset_processing.generate_cornell_depth /home/kd/whp/cornell-grasp

3、pcd文件的格式含义

FIELDS：指定一个点的维度和字段名称
SIZE：每个维度的字节数
TYPE：每个维度的数据类型
COUNT：每个维度的数据个数
WIDTH*HEIGHT：数据中总共点的个数
VIEWPOINT：指定数据集中点云的获取视点，视点信息被指定为平移（txtytz）+四元数（qwqxqyqz）。
POINTS：点的总数
DATA：储存数据的编码类型

4、parser.add_argument
（1）action传参，起到开关的作用，输入该参数，值就是True，不输入，就是False，例如下面

parser.add_argument('--iou-eval', action='store_true', help='Compute success based on IoU metric.')

输入–iou-eval表示使用抓取矩形之间的IoU度量进行评估，不输入就表示不使用。

5、一些函数
（1）glob.glob
表示 返回所有匹配的文件路径列表
graspf = glob.glob(os.path.join(file_path, ‘', 'pcdcpos.txt’))

6、评估函数
（1）–ds–rotate

parser.add_argument('--ds-rotate', type=float, default=0.0,
                        help='Shift the start point of the dataset to use a different test/train split')

测试或训练集的起始分割点，即打乱原来数据集的顺序，使得每次分割出来的测试集不一样。
0.3时

7、Dataset和DataLoader
Dataset是pytorch中表示数据集的一个类
DataLoader可以理解成一个迭代器，根据batch-size生成一个batch数据