GG-CNN代码学习

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1、源码网址: https://github.com/dougsm/ggcnn

2、数据集格式转化,下载后的康奈尔数据集

GG-CNN代码学习_第1张图片
解压完之后里面的格式:

GG-CNN代码学习_第2张图片

里面的.tiff图像通过.txt文件转化得到。

python -m utils.dataset_processing.generate_cornell_depth /home/kd/whp/cornell-grasp

3、pcd文件的格式含义
GG-CNN代码学习_第3张图片
FIELDS:指定一个点的维度和字段名称
SIZE:每个维度的字节数
TYPE:每个维度的数据类型
COUNT:每个维度的数据个数
WIDTH*HEIGHT:数据中总共点的个数
VIEWPOINT:指定数据集中点云的获取视点,视点信息被指定为平移(txtytz)+四元数(qwqxqyqz)。
POINTS:点的总数
DATA:储存数据的编码类型

4、parser.add_argument
(1)action传参,起到开关的作用,输入该参数,值就是True,不输入,就是False,例如下面

parser.add_argument('--iou-eval', action='store_true', help='Compute success based on IoU metric.')

输入–iou-eval表示使用抓取矩形之间的IoU度量进行评估,不输入就表示不使用。

5、一些函数
(1)glob.glob
表示 返回所有匹配的文件路径列表
graspf = glob.glob(os.path.join(file_path, ‘', 'pcdcpos.txt’))

6、评估函数
(1)–ds–rotate

parser.add_argument('--ds-rotate', type=float, default=0.0,
                        help='Shift the start point of the dataset to use a different test/train split')

测试或训练集的起始分割点,即打乱原来数据集的顺序,使得每次分割出来的测试集不一样。
0.3时
GG-CNN代码学习_第4张图片
7、Dataset和DataLoader
Dataset是pytorch中表示数据集的一个类
DataLoader可以理解成一个迭代器,根据batch-size生成一个batch数据

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