石去皿
石去皿

ROS录制并使用数据集（bag）代码命令合集（欢迎补充）

首先安装相应的相机驱动（网上可以查阅到，卖家应该也会提供）

启动相机 roslaunch relsense2_camera demo_pointcloud.launch

查看话题 rostopic list

查看这些话题里面的图像 rqt_image_view

录制对应的话题 rosbag record /camera/color/image_row

重命名一下 rosbag record /camera/color/image_row -o data.bag

Ctrl + C 退出录制

查看包的属性rosbag info data.bag

使用 rosbag play data.bag

一步一步播放 ，每点击一下就会播放一个图片rosbag play --pause data.bag

打开包的工具软件、可视化界面 rqt_bag

rviz看订阅相机发布的topic rviz

与代码结合：

在代码中订阅topic，然后同时播放（play）bag，发布相关话题，代码就可以订阅到话题。

看相关节点之间的关系，可视化：Rqt_graph

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