初学ros机器人程序设计

初学ros机器人程序设计，从创建工作空间到编译运行节点，由于Linux也是初学，各种焦头烂额，把这些最基础的东西先总结下来，以备日后查看。这是第一次写博客，倘若有诸多错误的地方，希望大家谅解并指出。

1、在ros下创建工作空间：

mkdir -p catkin_ws/src  

cd src  

catkin_init_workspace  

cd ..  

catkin_make  
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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2、创建功能包
方法一：利用catkin创建package

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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创建程序包的一般格式是catkin_create_pkg ，此命令的格式包括功能包名称和依赖项，在上面示例中，依赖项包括std_msg、rospy和roscpp。
运行上面命令之后，在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹，在该文件夹下有如下文件（夹）

workspace_folder/
                 src/
                      package_name/   
                                include                   --文件夹
                                src                       --文件夹       
                                CMakeLists.txt
                                package.xml 
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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方法二：利用roscreate创建package

cd ~/catkin_ws/src
roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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同样的，利用rosmake创建程序包的格式是roscreate-pkg ，此命令的格式也包括功能包名称和依赖项。
运行上面命令之后，在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹，在该文件夹下有如下文件（夹）

workspace_folder/
                 src/
                      package_name/   
                                include                   --文件夹
                                src                       --文件夹       
                                CMakeLists.txt
                                manifest.xml 
                                mainpage.dox
                                Makefile
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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3、编译功能包
方法一：利用catkin编译
用catkin编译的是上述第一种利用catkin创建的package,首先修改创建功能包时生成的CMakeLists.test文件，用gedit打开该文件，
⑴添加以下语句来查找添加的依赖包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    sensor_msgs
    cv_bridge
    image_transport)
find_package(OpenCV 2 REQUIRED)
find_package(PLC REQUIRED)
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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⑵添加以下语句来添加参与编译的节点程序

add_executable(node name src/node program)#添加可执行节点
target_link_libraries(node name ${catkin_LIBRARIES})#链接库
add_dependencies(node name package name_generator_messages_cpp)#为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖,因为catkin把所有的package并行的编译，所以如果你要使用其他catkin工作空间中其他package的消息，你同样也需要添加对他们各自生成的消息文件的依赖，感觉就是一个先导入头文件的过程。
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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除了可以在创建功能包时添加系统提供的依赖（catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp），也可以修改创建功能包时生成的package.xml文件，以图像处理中所需用到的包为例，加入了以下指令来说明后面增加的依赖包

<run_depend>sensor_msgsrun_depend> 
<run_depend>image_transportrun_depend> 
<run_depend>cv_bridgerun_depend> 
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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利用catkin编译的方法是：

#under workspace
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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方法二：利用rosmake编译
用rosmake编译的是上述第二种利用roscreate创建的package，同样的，在编译之前，需要修改CMakeLists.txt文件和manifest.xml文件，不同的地方是在修改CMakeLists.txt文件时需要加上如下语句来添加参与编译的节点程序：

rosbuild_add_executable(node_name src/node_name.cpp)
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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注意：
ROS从indigo开始就不再把OpenCV作为系统依赖包而是作为一个第三方包引入，如果直接使用会在rosmake编译阶段报错，no exist package “opencv2”，此时只需要在CMakeLists.txt中添加find_package(OpenCV 2 REQUIRED)，然后在manifest.xml中不能添加依赖包，此处添加的为系统依赖包。
利用rosmkae编译的方法是：

#under workspace
rosmake package_name
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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运行以上命令之后，如果编译没有出错，在bin文件夹下可以看到生成的可执行文件，可以直接运行./node_name来运行节点。
3、运行编译完成之后的节点（不用launch，还不懂）

rosrun package_name node_name
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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注意：
1)创建功能包是在src目录下，而编译功能包是在workspace目录下。
2）编译之前要先确保添加了当前工作空间的path,查看方法是：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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添加方法是source setup.bash文件

#under the path: workspace
source ./devel/setup.bash
   
     
     
     
     

      
      
      
      
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3)运行节点之前要下roscore