turtlebot2-基础包安装及测试

由于turtlebot是在创客智造买的，很多地方都是参考创客智造的教程进行的，创客智造的教程建议用两点电脑处在同一网络下操作turtlebot，但为了省事，我们仅用一台笔记本控制turtlebot。

关于怎么安装支架，怎么接线，以及操作系统的安装这里就不再赘述了。

*以下均基于Ubuntu14.04&ros indigo

 

1.turtlebot基础包安装

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

2.简单测试turtlebot安装

 

$roscore

输入检测指令：

 

 

 

$ls /dev/kobuki 

正常情况下应该会反馈

 

/dev/kobuki

 

当然如果是第一次使用turtlebot肯定不会有这行反馈，这时候需要运行一下

 

$rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

 

来添加别名。这时候在重新插拔连接线（划重点，一定要重新插拔），再运行检测指令，就可以看到正确的反馈了。

 

3.键盘控制turtlebot运动

启动turtlebot

 

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

 

重新开一个终端，启动键盘遥控

 

$roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

 

这时候根据界面的提示，就可以用键盘控制turtlebot的运动了，例如按i机器人会前行。

ps.键盘控制turtlebot运动时一定要切换在键盘遥控的终端界面上。

 

4.通过发布主题命令使turtlebot运动

 

$rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi  geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

 

发布该命令后，机器人应该笔直向前走。

 

 

参考资料：

1.创客智造网站  https://www.ncnynl.com/archives/201609/787.html

2.wiki官网 turtlebot installation   http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation