假装自己很懂
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时间戳对齐的简单算法（原创）

实际融合算法过程中常常出现时间戳对不齐的情况。为了解决此问题，用了两个队列来解决时间戳匹配问题。
时间戳对齐算法实现原理如下下图为插入状态
时间戳对齐的简单算法（原创）_第1张图片
如图所示共有两个队列，有七个状态，通过对于轮速递推结果的动态保存，进行动态的时间戳匹配。
时间戳对齐的具体过程如下图
时间戳对齐的简单算法（原创）_第2张图片
具体的算法实现，不太方便分享，但是思想大致如此

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