CoppeliaSim学习笔记（1）：建立Python脚本与CoppeliaSim的连接

参考文章:

使用Python项目与 V-REP联合仿真 - Play V-REP with Python
CoppeliaSim(原V-REP)新手上路
V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分：Vrep与python的联调)
【CoppeliaSim】远程 API 之 Python 控制，对比 V-rep 有些不同

一、在CoppeliaSim中搭建仿真环境

• 这些资料网上很多，在此不做赘述，本人以UR5机械臂为例，软件版本是CoppeliaSim 4.1。打开软件，系统会自动新建一个场景，然后将UR5拖拽到你的场景中，这里仅以UR5为例。
  UR5机械臂上增加了Graph画图，夹子RG2和深度相机kinect。
  

二、CoppeliaSim与Python的连接

1. 在UR5右边的脚本程序增加一行代码：

simRemoteApi.start(19999)

下面的代码是UR5自带的代码，可以删去也可以保留。
对19999的解释：coppeliasim默认开启19999端口，在remoteApiConnections.txt定义，允许自定义
// Let’s start a continuous remote API server service on port 19997:
portIndex1_port = 19997
portIndex1_debug = false
portIndex1_syncSimTrigger = true

2. 创建一个脚本的项目文件夹：

• python或者matlab都可以，此处只学习了python，便只对python进行教学：
  可以在文件夹…\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings
  看到所支持的语言以及提供的相关语言的示例工程：里面的示例都已经配置好了环境，只需要再CoppliaSim中添加需要的通讯代码（例如端口号），就可以直接运行
  

matlab参考:【CoppeliaSim】远程 API 之 Matlab 控制，对比 V-rep 有些不同
文件夹应当是 一个python的项目文件夹，可以用Visual Studio、PyCharm等进行创建。

• 了解前置知识后，具体的创建项目以及建立连接的步骤如下：

a. 创建一个空文件夹，然后在PyCharm中打开，最后放入三个文件，分别是sim.py、simConst.py和remoteApi.dll

sim.py和simConst.py在：CoppeliaSim安装目录\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\python\python\下

remoteApi.dll在：CoppeliaSim安装目录\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows\下

b. 在PyCharm中打开后(自动)配置python运行相关环境，配置以后文件夹如上图

此时环境已经配置完毕了，可以实现python和CoppeliaSim的联调。此时我们需要的便是用python程序去连接CoppeliaSim并控制机器人。

c. 写python脚本进行测试

这里我们直接使用安装文件夹中提供的文件simpleTest.py进行测试
文件位于：
…\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\python\python\simpleTest.py
代码的讲解见：CoppeliaSim(原V-REP)新手上路
配置完毕后文件夹内容如下：

• 最后：先运行CoppeliaSim仿真，再运行python程序simpleTest.py，才能连接上。
• 若程序正常运行，可看到CoppeliaSim的状态栏中有如下显示：
  
  其中：Hello CoppeliaSim！ 在python运行结束后出现。
• 此时python运行结果如下：
  
  
  关闭CoppeliaSim仿真：
  
  可以看到输出框下有一个可以输入Lua代码的地方和Sandbox的脚本选择下拉菜单，暂时不知道作用是什么。
• 最后，建议把CoppeliaSim的scene文件（.ttt后缀）放进项目文件夹中，以免不知道项目对应的scene文件是哪一个，虽然不这样也可以正常使用和联调：